使用速腾雷达32线Helios和fast-LIO2算法建图（一）

原创已于 2022-04-02 14:12:09 修改

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#ubuntu #c++

于 2022-03-30 16:00:07 首次发布

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一、配置激光雷达数据

参考链接Ubuntu18.04 安装速腾聚创最新驱动RSLidar_SDK采集XYZIRT格式的激光点云数据 --SLAM不学无术小问题
下载驱动文件内部也有使用说明
第一步：下载rslidar_sdk，保存到catkin_ws/src路径工作空间下
下载地址： https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/releases/download/v1.3.0/rslidar_sdk.tar.gz
在这里插入图片描述
下载红色圈主的rslidar_sdk.tar.gz 文件，因为这个文件内容齐全，不需要再下载子模块rs_driver的代码，请下载 rslidar_sdk.tar.gz 压缩包，不要下载Source code。用户还需自行下载rs_driver的代码放入其中才行。
第二布：添加依赖
1.Yaml (必需)

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev

2.Pcap (必需)

sudo apt-get install -y  libpcap-dev

3.Protobuf (可选)

// 下载 protoBuf：
$ git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
//  安装依赖库
$ sudo apt-get install autoconf  automake  libtool curl make  g++  unzip libffi-dev -y
// 进入目录
$ cd protobuf/ 
// 自动生成configure配置文件：
$ ./autogen.sh 
// 配置环境：
$ ./configure
// 编译源代码(要有耐心！)：
$ make 
// 安装
$ sudo make install
// 刷新共享库 （很重要的一步啊）
$ sudo ldconfig 
// 成功后需要使用命令测试
$ protoc -h

如果不安装，打开CMakeLists.txt文件修改内，去掉或者注释使用Protobuf部分代码，每行前添加#号

#Protobuf#
find_package(Protobuf QUIET)
find_program(PROTOC protoc)
if(NOT PROTOC MATCHES "NOTFOUND" AND Protobuf_FOUND)
  message(=============================================================)
  message("-- Protobuf Found, Protobuf Support is turned On!")
  message(=============================================================)
  add_definitions(-DPROTO_FOUND)

  include_directories(${PROTOBUF_INCLUDE_DIRS})
  SET(PROTO_FILE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/msg/proto_msg)
  file(GLOB PROTOBUF_FILELIST ${PROTO_FILE_PATH}/*.proto)
  foreach(proto_file ${PROTOBUF_FILELIST})
    message(STATUS "COMPILING ${proto_file} USING ${PROTOBUF_PROTOC_EXECUTABLE}")
    execute_process(COMMAND ${PROTOBUF_PROTOC_EXECUTABLE}
                    --proto_path=${PROTO_FILE_PATH}
                    --cpp_out=${PROTO_FILE_PATH}
                    ${proto_file})
  endforeach()
else(NOT PROTOC MATCHES "NOTFOUND" AND Protobuf_FOUND)
  message(=============================================================)
  message("-- Protobuf Not Found, Protobuf Support is turned Off!")
  message(=============================================================)
endif(NOT PROTOC MATCHES "NOTFOUND" AND Protobuf_FOUND)

第三步：配置参数
1、打开工程内的CMakeLists.txt文件，修改以下内容

set(COMPILE_METHOD ORIGINAL)改为set(COMPILE_METHOD CATKIN)。

set(POINT_TYPE XYZI)改为set(POINT_TYPE XYZIRT) #相较于XYZI，XYZIRT还有时间戳，能满足Fast-lio2时间补偿需求

2、将rslidar_sdk工程目录下的package_ros1.xml文件重命名为package.xml。
3、修改config.yaml参数
可以参考在下载驱动包路径rslidar_sdk/doc/intro/parameter_intro_cn.md下
本工程只有一份参数文件 config.yaml，储存于rslidar_sdk/config文件夹内。打开此文件，找到以下部分：

lidar:
- driver:
//此处修改激光雷达型号
lidar_type: RS128    #LiDAR type - RS16, RS32, RSBP, RS128, RS128_40, RS80, RSM1, RSHELIOS
frame_id: /rslidar           
msop_port: 6699             
difop_port: 7788

将RS128改成RSHELIOS，对应自己的传感器型号

  msg_source: 1    #1: packet message comes from online Lidar

数字为1，不需要改，表示在线连接激光雷达测试。

第四步：编译，测试发布数据

catkin_make
source devel/setup.bash

运行指令，显示速腾原始格式点云
roslaunch start.launch
第五步：将速腾雷达数据转化为Velodyne雷达点云格式
下载转化数据格式功能包
https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne.git
同样放到catkin_ws/src路径下，并且在路径catkin_ws/src/rs_to_velodyne/下添加launch文件夹，在launch文件夹下，添加velodyne.launch文件，内容如下

 <launch>
  <node pkg="rs_to_velodyne" name="rs_to_velodyne" type="rs_to_velodyne"  args="XYZIRT XYZIRT"   output="screen">
  </node>
</launch>

很多博客配置参数 args="XYZIRT"是不正确的，源码要求输入是两个参数。否则报错，程序退出

二、配置IMU数据

xsensIMU 安装
https://blog.youkuaiyun.com/cxz932652580/article/details/109961710

三、建图

使用速腾雷达32线Helios和fast-LIO2算法建图（三）