LeGO-LOAM的编译、运行

GitHub项目地址

安装依赖

ROS（默认应该已经安装了叭
gtsam

```c
wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install
```
这是官方给出的方法，但是你如果不太幸运，就会像我一样

一直一直连接不上，于是

```c
git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
cd gtsam
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
```

运行成功之后就可以开始LeGO-LOAM的编译和运行了！

LeGO-LOAM编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1

第一次编译代码时，需要在“catkin_make”后面添加“-j1”，以生成一些消息类型。之后的编译不再需要。

LeGO-LOAM运行

//1.运行launch文件
roslaunch lego_loam run.launch
//2.播放数据包
rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

而我是需要测试KITTI数据集，所以需要先修改utility.h文件。文件中给出了一些Lidar型号的参数，KITTI数据集使用的是HDL-64E雷达，对应的配置文件参数为：

extern const int N_SCAN = 64;
extern const int Horizon_SCAN = 2083;
extern const float ang_res_x = 360.0/float(Horizon_SCAN);
extern const float ang_res_y = 26.8/float(N_SCAN-1);
extern const float ang_bottom = 24.8;
extern const int groundScanInd = 55;

同时要按照自己的数据包的topic更改文件53,54行的点云topic和imu的topic。还需要修改60行的useCloudRing参数为false，否则你就会遇到这样的bug：

Point cloud is not in dense format, please remove NaN points first!

运行结果（好像哪里不对？？？？？）：

KITTI的轨迹好像有点问题，具体解决方法看我之后的博客叭TAT