垂直起降固定翼（VTOL）执行Auto模式的方法与设置

#垂直起降固定翼（VTOL）执行Auto模式的方法与设置

QuadPlane代码可以执行自动任务（AUTO missions），包括自动垂直起飞、混合固定翼和VTOL航点以及自动VTOL降落。结果是一架极其多功能的飞机，能够执行长距离任务，同时具备垂直起降能力。

##AUTO VTOL Takeoff

在QuadPlane中，VTOL任务命令最常见的用途是自动VTOL起飞。使用VTOL起飞时，你像平常一样使用地面站任务编辑器规划自动任务，但是不是使用NAV_TAKEOFF命令进行固定翼起飞，而是使用NAV_VTOL_TAKEOFF命令进行VTOL起飞。

NAV_VTOL_TAKEOFF的唯一参数是起飞完成时高于起飞点的高度。执行时，飞机将以Q_WP_SPEED_UP的速度开始爬升。一旦达到该高度，飞机将移动到下一个航点，并根据需要转换为固定翼飞行。NAV_VTOL_TAKEOFF命令的纬度和经度被忽略。

如果NAV_VTOL_TAKEOFF在飞机已经飞行时执行，飞行器将进入VTOL模式，并在当前高度以上爬升给定的高度参数。这种行为可以通过使用Q_OPTIONS位掩码中的“尊重起飞框架”位来修改，如果已经在参数设置的高度或以上，将跳到下一个命令，或者爬升到该高度。

为了防止在起飞开始时由于GPS噪声导致起落架拖曳，你可以设置Q_NAVALT_MIN为非零值，这将强制在达到该高度之前横滚和俯仰为零。此时，导航（即在起飞爬升期间保持位置）将变得活跃。

##AUTO VTOL Landing

执行自动VTOL降落有几种方法。最简单的是在任务中包含NAV_VTOL_LAND命令。该命令应使用零高度，并具有着陆位置的纬度和经度。

4.1版本之前的版本

在使用NAV_VTOL_LAND时，重要的是在该航点和前一个航点之间有正确的水平间距。一旦飞机开始执行NAV_VTOL_LAND航点，它将转换为VTOL飞行，这意味着它将比固定翼飞行慢得多。因此，你需要将前一个航点放在离着陆点合适的距离。如果离着陆点太远，飞机将在VTOL飞行中花费很多时间，这将浪费电池。如果离着陆点太近，它将不得不非