慕~-优快云博客

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接在计算科学中，粒子群优化(particle swarm optimization, PSO)是一种优化问题的计算方法，通过迭代尝试改进一个候选解决方案，考虑到给定的质量度量。它通过一群候选解(这里称为粒子)来解决问题，并根据粒子位置和速度的简单数学公式在搜索空间中移动这些粒子。每个粒子的运动受到其局部最知名位置的影响，但也会被引导到搜索空间中最知名的位置，当其他粒子发现更好的位置时，这些位置会被更新。这...

2020-08-06 17:59:29 1539

原创蚁群（ACO）—— Path Planning

2020-08-03 17:31:07 565

原创 RRT —— Path Planning

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接 RRT(Rapidly-exploring random tree)通过使用搜索空间中的随机样本，在初始配置上生成一棵树。在绘制每个样本时，尝试在它与树中最近的状态之间建立连接。如果连接是可行的(完全通过空闲空间传递并遵守任何约束)，则会导致将新状态添加到树中。在搜索空间均匀采样的情况下，现有状态的扩展概率与其Voronoi区域的大小成比例。由于最大的Voronoi区域属于搜索边界上的州，这意味着树优先...

2020-07-20 14:26:37 755

原创 D* Lite —— Path Planning

2020-07-15 18:36:01 589

原创 Dijkstra —— Path Planning

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接假设您想要找到城市地图上两个交叉点之间的最短路径:起点和终点。Dijkstra算法最初将距离(从起始点)标记为地图上其他每一个交点的无穷大。这样做并不是要暗示存在无限的距离，而是要注意那些交叉点还没有被访问过。这种方法的一些变体不标记交叉点的距离。现在在每个迭代中选择当前的交集。对于第一次迭代，当前交集将是起点，到它的距离(交集的标签)将为零。对于随后的迭代(第一次迭代之后)，当前交集将是距离起点最近的未访问...

2020-07-15 15:15:04 519

原创 A* —— Path Planning

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接 A*是一种启发式搜索算法，或者说是一种最佳优先搜索，意思是它是根据加权图来制定的:从图的特定起始节点出发，寻找到给定目标节点的路径，其代价最小(旅行距离最小，时间最短等)。它通过维护从开始节点开始的路径树，并一次扩展这些路径的一条边，直到满足其终止条件。在主循环的每次迭代中，A*需要确定要扩展哪条路径。这样做是基于路径的成本以及将路径一直扩展到目标所需的成本估算。具体地说，A*选择最...

2020-07-15 14:53:05 548

原创人工势场法（APF） —— Path Planning

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接人工势场法（Artificial Potential Field，APF）是一种将机器人的外形视为势场中的一个点，这个势场结合了对目标的吸引力和对障碍物的排斥力。得到的轨迹作为路径输出。该方法具有计算量小、容易理解等优点。然而，它们可能陷入势场的局部极小值而无法找到路径，或者无法找到最优路径。人工势场可以被视为与静电势场类似的连续方程(将机器人视为点电荷)，或者通过场的运动可以使用一组语言规则进行离散...

2020-07-13 18:05:26 16410 7

原创 VFH 2D —— Path Planning

2020-07-08 11:50:33 2964 9

原创 VFH & VFH+ & VFH*—— Path Planning

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接最近在学习VFH算法，感觉蛮神奇，特意从维基百科扒来了资料，供学习研究。。。在机器人技术中，Vector Field Histogram(VFH，向量场直方图）是Johann Borenstein和Yoram Koren在1991年提出的一种实时路径规划算法。VFH通过所谓的直方图网格利用机器人环境的统计表示，因此非常重视处理来自传感器和建模误差的不确定性。与...

2020-07-06 19:54:39 4862 1

原创四旋翼飞行器（QuadCopter--Parrot mini drone）—— 基于模型设计（Model Based Design)

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接最近一段时间，朋友圈被MATLAB禁止哈工大、哈工程等科研院校使用刷屏了，顿时各种声音都有，有的网友说可以转去使用Python等别的开源的编程语言，但是就目前而言，真的能媲美MATHWORKS公司的MATLAB/Simulink的基本没有，很多只是可以顶替MATLAB，但是根本没有simulink的对手，这就让我国的科研人员有些瑟瑟发抖。。。。。。当然，特朗普这波操作虽然很骚，不得不说，只有这样的操作，我们...

2020-06-15 15:51:47 5775 6

原创 ArduPilot——代码编译——waf (using WSL only in windows 10)

版权声明：本文为博主原创博文，未经允许不得转载，若要转载，请说明出处并给出博文链接1.确保是windows 10系统，找到->控制面板->程序->启用或关闭Windows功能->选中“适用于Linux的Windows子系统”。2.进入Microsoftstore下载Ubuntu 18.04 LTS(链接：https://www.microsoft.com/en-us/p/ubuntu-1804-lts/9n9tngvndl3q)是免费的，点获取就好...

2020-06-11 17:10:21 2004

原创 ArduPilot——如何对飞控LOG进行简易振动分析

2020-04-10 20:15:49 1441

原创 ArduCopter——ArduPilot——Harmonic Notch Filter(谐波陷波滤波器)

2020-04-10 20:01:13 2418

原创 ArduCopter——ArduPilot——Notch Filter（陷波滤波器）

2020-04-10 16:16:46 10560 6

原创 ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(二)——Spline Navigation

2019-04-01 17:16:12 2314

原创 ArduCopter——ArduPilot——航点导航WPNav(一)

2019-03-28 20:10:14 4686 1

原创如何修改MATLAB Application Compiler生成的 .exe文件的图标

2019-03-21 19:34:33 3221

原创姿态估计（2）—— 扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter—EKF）

2018-12-25 11:46:35 8888 4

原创 ArduCopter —— ArduPilot —— 气压计地效补偿处理

2018-10-09 12:57:48 2137

原创 QuadPlane（VTOL）——ArduPilot——飞行模式

2018-09-26 16:26:33 5858

原创 FALLTHROUGH —— ArduPilot —— switch_case代码理解

2018-09-25 11:35:08 820

原创 SITL Simulator —— ArduPilot —— Windows

2018-09-19 15:45:18 3343 17

原创 QuadPlane (VTOL)——ArduPilot——流程梳理

2018-09-04 11:16:31 1886 1

原创 L1 control——ArduPilot——更新圆圈update_Loiter

2018-08-08 12:02:30 3886 3

原创 L1 control——ArduPilot——更新航点update_waypoint（二）

2018-08-06 11:48:13 4549 2

原创 TECS——ArduPilot——代码框架理解

2018-08-02 15:53:24 4118 3

转载 TECS的基础与理论

本篇博客转载https://blog.youkuaiyun.com/sinat_39342174/article/details/79982304 首先是TECS（Total Energy Control System，总能量控制）算法相关的基础知识介绍。总能量控制是运用能量控制与分配的方法，将速度控制与高度控制（切向加速度与纵向航迹角）进行解耦，用油门来控制总能量，用升降舵（俯仰角）来控制动能和...

2018-08-02 11:52:24 6974 1

原创 TECS——ArduPilot——更新速度

2018-07-30 20:04:35 2003

原创 ArduPilot——AP_NavEKF3针对AP_NavEKF2做了哪些改进/变动？

2018-05-30 20:14:58 2377

原创 TECS——ArduPilot——高度与爬升速度的估计（3阶互补滤波）

2018-05-25 16:58:03 4241

原创 L1 control——ArduPilot——更新航点update_waypoint（一）

2018-04-04 15:35:52 5635 4

原创 Plane（Fixed Wing） ——ArduPilot——飞行模式

2018-04-02 20:03:39 5959

原创 ArduPlane——ArduPilot—— 框架概述

2018-04-02 17:43:24 5463

原创四元数相关学习理解

2018-03-30 15:08:31 997

转载 ArduCopter —— ArduPilot—— 飞行模式

本文转载自：https://blog.youkuaiyun.com/xiaoshuai537/article/details/60465851 ArduPilot官方Tutorial PDF(2017.2): http://download.youkuaiyun.com/download/xiaoshuai537/10262086 ArduPilot中有14种常用的模式：依赖GPS的模式有：Auto、...

2018-03-23 19:32:47 10540

原创原生代码编译流程——ArduPilot——Windows&Linux

2017-10-20 11:09:14 4120 2

转载国外硕博论文下载网址

转载自：http://emuch.net/html/201009/2407634.html国外的博士论文很多工作系统性强，条理清晰，是科研者很好的参考资料。可是怎么样能够搜索并下载到fulltext，比如如何利用好Google工具来检索呢，大家来讨论下，各抒己见，互相学习，共同进步吧:)PS：发起话题已经有几天了，大家发言都很中肯，我把各位虫友的意见总结了下，得到了

2017-07-15 19:42:11 11308 1

转载在MATLAB中使用LaTex字符的方法

在MATLAB中使用LaTex字符的方法适用于title、xlabel、ylabel、text等命令。首先附上 Tex 字符即函数表注：没表示出来的说明太复杂，一般不常用函数字符代表符号函数字符

2017-05-11 22:32:57 12481

转载 PX4——mc_att_control(姿态控制)

本文转载自博主： summer 博客：《Pixhawk之姿态控制篇（1）_源码算法分析（超级有料）》原博客地址：http://blog.youkuaiyun.com/qq_21842557/article/details/51439171 1、写在前面无人机控制部分主要分为两个部分，姿态控制部分和位置控制部分；位置控制可用远程...

2016-12-13 18:00:29 7254

D star Lite.pdf

D* Lite并不基于原始的D*或有焦点的D*，而是实现相同的行为。它更容易理解，可以用更少的代码行实现，因此被称为“D* Lite”。就表现而言，它和专注的D*一样好，甚至更好。D* Lite基于终身计划A*，由科尼格和利哈乔夫在几年前推出。

2020-07-17

路径规划——VFH改进

VFH在1998年由Iwan Ulrich和Johann Borenstein更新，并重新命名为VFH+(非官方的“改进VFH”)

2020-07-06

路径规划向量场直方图算法

在机器人技术中，Vector Field Histogram(VFH，向量场直方图）是Johann Borenstein和Yoram Koren在1991年提出的一种实时路径规划算法。VFH通过所谓的直方图网格利用机器人环境的统计表示，因此非常重视处理来自传感器和建模误差的不确定性。与其他避障算法不同，VFH考虑了机器人的动力学和形状，并返回特定于平台的转向指令。VFH作为一个局部路径规划器而非全局路径规划器，已被证明产生接近最优路径

2020-07-06