在Ubuntu16.04 ros Kinect 下运行RGBD-SLAM实战项目

1.安装ros kinetic

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43540678/article/details/84029866

创建catkin 工作空间存放项目

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ../
catkin_make

2.下载项目

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2

此版本CMakelists是基于的pcl1.7，我们要改成1.8，否则编译好之后运行会崩溃,具体操作从第五步开始。

3.安装g2o依赖

sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev qt5-qmake

4.安装g2o（确保使用此版本g2o，否则编译可能不通过）

g2o地址: https://github.com/felixendres/g2o
下载下来解压后进入g2o目录(此目录最后不要包含中文，否则可能出错)，然后在此目录下打开终端，输入

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo