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RSS订阅原创 CANape Driver Assistance的坐标系转换与参考摄像头标定
CANape中多传感器坐标基准不一致时需进行坐标转换。CANape坐标系X轴朝右、Y轴朝前，与车辆坐标系（X朝前、Y朝左）不同，通常需旋转Z轴90度对齐。标定过程分为内参和外参标定：内参使用棋盘格法，设置参数后拍摄15-25张照片自动计算；外参需已知尺寸物体，测量其与摄像头的相对位置。标定完成后加载生成的.cam文件即可实现坐标统一，确保可视化信号位置准确。整个过程涉及CANape自带标定工具的使用和坐标系转换设置。
2025-06-19 20:30:42
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原创 CANape Driver Assistance option的使用方法及应用
Vector推出的CANape Driver Assistance选项模块（需单独许可）为ADAS测试开发提供直观的可视化功能，支持在视频/场景窗口显示感知输出结果（如车辆、行人位置等）。使用流程包括：1）通过Signal-Object Adapter将测量信号映射为对象属性；2）在GFX配置中设定对象图形样式及坐标系；3）在ADAS Explore中选择可视化对象。该功能需CANape最新几代的版本，并涉及坐标系转换（如摄像头与传感器坐标系的匹配问题将在后续详述）。
2025-06-03 18:28:25
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原创 【最终篇笔记】ROS理论与实践 chapter11 机器人综合应用-迷宫寻宝
本文详细介绍了迷宫寻宝任务的实现过程，主要包括任务发布、任务分析、任务实现和思路复盘四个部分。任务实现部分涵盖了机器人建模、仿真环境启动、宝藏识别、视觉伺服、导航/SLAM等关键步骤。通过ROS框架，机器人能够自主导航、识别宝藏并完成寻宝任务。文章还提供了代码解读和系统运行的具体操作步骤，帮助读者理解并实现整个任务流程。最后，通过思路复盘总结了整个任务的实现框架和关键节点，为类似项目的开发提供了参考。
2025-05-17 12:04:04
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原创 【笔记】ROS理论与实践 chapter10 机器人自主导航
本文介绍了ROS（机器人操作系统）中的导航框架及其核心功能包，重点讲解了move_base和amcl的功能与配置。move_base负责全局和本地路径规划，支持实时避障，并通过Action机制实现任务反馈；amcl则用于机器人定位，基于激光雷达信息进行位置估算。文章还通过一个机器人自主导航案例，详细说明了如何配置和启动导航系统，包括仿真环境的搭建、导航例程的启动以及通过程序接口发送目标位置。此外，还介绍了如何结合move_base和gmapping实现机器人在导航过程中同步建图的功能。
2025-05-14 23:11:01
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原创 【笔记】ROS理论与学习 chapter9 机器人slam建图
介绍ROS中实现SLAM的基本过程与常用的SLAM功能包gmmaping, cartographer, rtabmap等
2025-05-10 13:40:02
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原创 【笔记】ROS理论与实践 chapter7 机器视觉处理
介绍ROS摄像头的驱动和数据接口，摄像头参数标定以及OpenCV和Tensorflow在ROS中的应用案例
2025-04-26 21:58:11
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原创 【笔记】ROS理论与实践 chapter6 构建机器人仿真平台
介绍ROS的机器人xacro模型建模方法，创建仿真环境和三种常见传感器的仿真方法。
2025-04-17 22:25:44
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原创 【笔记】ROS理论与实践chapter4 ROS常用工具组件 Launch TF Rviz Gazebo
目录一、Launch文件组成及用法1. <launch>标签2. <node>标签3.<param>/<rosparam>标签4.<arg>标签5.<remap>重映射6.<include>例1：turtlesim_parameter_config.launch二、TF坐标变换1. 海龟跟随例程：2. 如何实现一个tf广播器3. 如何实现一个tf监听器三、可视化显示与仿真工具1. rqt2. Rviz3. Gazebo 本质上是通过xml实现多节点的配置和启动，自动启动roscore
2025-04-12 22:36:26
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原创 【万字最全笔记】ROS理论与实践chapter3 ROS通信编程 Topic&Service通信机制
在功能包下创建msg的文件夹在msg下使用touch命令创建消息类型（提示权限则用sudo touch）手动编辑.msg文件在package.xml中添加功能包依赖（编译和运行过程中动态产生message）在Cmakelist.txt中添加编译选项, find_package中添加message_generation。
2025-04-09 22:00:38
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原创 【笔记】ROS理论与实践chaper5 URDF机器人建模
Unified Robot Description Format. 统一的机器人描述格式；使用XML格式描述的机器人模型；包含Link和Joint及相关属性的描述信息。Note以根标签<robot name ="mbot"> 开头，XML文档格式以</>结束符结束。
2025-04-03 16:22:39
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