gazebo建模

最新推荐文章于 2024-10-31 23:18:42 发布

研磨cll

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文章标签：深度学习机器学习

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43294807/article/details/107365818

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本文介绍了在Ubuntu14.04+indigo+gazebo2.2环境下，如何使用ROS与Gazebo进行自主导航的配置。主要内容包括：1) 使用Gazebo可视化建模，详细阐述了建模的三个步骤；2) 如何通过roslaunch加载Gazebo中保存的SDF模型，并提供了模型、配置文件和世界文件的存放与创建方法；3) 解释了如何将Gazebo保存的SDF世界与roslaunch结合，强调了查找模型名字和位置以及添加到.world文件中的方法。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ros&gazebo自主导航（配置：Ubuntu14.04+indigo+gazebo2.2）
1gazebo建模
使用gazebo 可视化建模（也可直接写一个world，这种需要熟悉gazebo中world文件的书写规范，比较麻烦）
第一步：启动gazebo，点击左上角的放大按钮 ——在左上角工具栏中选择edit——building editor
或者ctrl+B直接打开编辑器
第二步：建完模型后点左侧的done按钮，填写模型名及保存地址，完成
第三步：点左上角file——save world as ，填写世界名及保存地址，完成

打开世界（若保存的世界名为maze），命令行输入 gazebo maze

question：模型和世界的文件类型都是sdf？将第二步中保存的模型删去，一样可以打开世界？

2如何用roslaunch打开之前在gazebo用可视化的方法保存的sdf模型

1将之前保存的模型文件.sdf（注意是模型不是世界）放到默认的环境变量存放地址（home/cll/.gazebo/model），并为其写一个相应的配置文件.config（很简单，参考别的model的config，然后修改里面的模型名字就好），在model文件下新建一个

例如在model下新建一个文件夹maze将maze.sdf和maze.config放入其中

2创建maze.world
在官方给出的empty.world的基础上加上