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RSS订阅原创 VMware player Ubuntu Modules更新问题
事情遇到两次就该记下来。Ubuntu下VMware player更新modules失败问题。可以删了重装，也可以手修。
2024-01-30 01:41:55
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原创 PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines
Note for PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines by Albert Pumarola
2022-10-23 23:37:34
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原创 安装PCL时和Anaconda冲突
cmake PCL的时候类似提示 CMake Warning at cmake/pcl_targets.cmake:194 (add_library): Cannot generate a safe runtime search path for target pcl_io because files in some directories may conflict with libraries in implicit directories: runtime library [l...
2022-03-08 06:15:42
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原创 ROS 安装 Project ‘cv_bridge‘ specifies ‘/usr/include/opencv‘ as an include dir, which is not found
CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113 (message): Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir, which is not found. It does neither exist as an absolute directory nor in '${{prefix}...
2021-11-12 06:44:47
3793
原创 -ltensorflow_framework
lib里面招不到-ltensorflow_framework 这是TensorFlow1.14独有的问题似乎 这个版本的lib叫libtensorflow_framework.so.1而不是libtensorflow_framework.so 解决办法就是 sudo ln -s /home/xin/anaconda3/envs/PlaneNet/lib/python2.7/site-packages/tensorflow/libtensorflow_framework.so.1 /home/xin/
2021-05-13 09:25:54
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原创 Visual-lidar Odometry and Mapping: Low-drift, Robust, and Fast. V-LOAM论文. ICRA2015
4.系统概略 整个系统被分为两部分： 视觉里程计 视觉里程计以图像帧率估计帧间运动，使用的是带有激光雷达辅助的视觉图像。 在这个部分中，特征提取模块提取并且匹配相邻帧的特征点。 深度地图注册depth map registration模块将激光点云和local depthmap关联到一起，为视觉特征提供深度。 帧间运动估计模块使用视觉特征估计运动。 激光雷达里程计 一次sweep扫描定义为一帧，本系统一次扫描持续1s，每完成一次扫描执行一次激光雷达里程计。 帧（sweep）间refinem
2020-12-31 10:39:06
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原创 LIMO: Lidar-Monocular Visual Odometry
IROS2018的论文 本文提出了LIMO SLAM框架，主要工作是融合了LiDAR和Monocular。 https://github.com/johannes-graeter/limo 前端 特征 本文使用的是viso2特征，它能 non-maimum suppression, outlier rejection 和 subpixel refinement. 30-40ms能提取2000个特征。 深度 正常特征 单目没有深度信息，通过LiDAR获取。 首先把LiDAR点投影到图.
2020-08-23 08:56:38
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原创 EKF-SLAM simulated in MATLAB
状态量的表达 在EKF SLAM中的我们维持的状态量X是由机器人位姿R和路标点M组合而成。 用高斯系统表示的话，就是维护状态量的均值和方差。 均值 协方差 状态量初始化 系统伊始只有机器人状态没有观测，状态量x只包含机器人位姿R。 运动方程 假设有一个运动方程f，控制量u，扰动n。 把运动方程f作用到高斯系统上。 其中F是Jacobian矩阵，因为在EKF系统里面我们用的一阶泰勒展开去近似线性系统嘛;N是扰动n的协方差矩阵。 在EKF系统的状态量X中，只有机器人...
2020-07-31 08:15:04
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原创 基于滤波器的激光SLAM-2-Fast-SLAM
(Mark:有空把Fast-SLAM论文看一下) Fast-SLAM也是用粒子滤波（RBPF，就是PF加了RB分解，把地图m提出来了）。 之前我们已经推导过贝叶斯滤波即，给定观测和控制量，当前时刻状态量x 等于 常数 * 观测 *（运动模型 * 上一时刻状态量） 那实际SLAM运用中我们还需要一个地图m，那就是求 （引入条件概率公式） 可以得到 地图m跟控制...
2020-04-27 21:31:11
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原创 基于滤波器的激光SLAM-1-B-粒子滤波
粒子滤波天然就可以处理非线性情况，还可以处理多峰分布（全局定位）。 它是一个非参滤波器，没有像高斯分布一样有μ和Σ这类参数。 其中每一个x代表一个状态的假设，而w为对应的权重（一般是跟地图的匹配程度） 流程 首先当前时刻的粒子从上一帧传播过来 然后评估每个粒子的权重 根据权重进行重采样 以权重的概率接收粒子，权重低的粒子就大概率被抛弃了。 状态传播 从之前的贝叶斯滤...
2020-04-24 06:33:58
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原创 Ch4. Least Squares - An Informal Introduction - Sensing and State Estimation II - uni-bonn
之前看bonn大学Cyrill Stachniss教授的课基于图的SLAM中最小二乘求最优的时候提到了Information Matrix。 Information Matrix这个概念以前用最小二乘的时候并没有看见过。 所以回头来看前一章最小二乘的内容。 定义 Least Squares 是用在overdetermined system（超定？超验？）里面的。 我们的等式要比变量...
2020-04-23 01:42:14
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原创 Ch5. Graph-based SLAM using Pose Graphs - Sensing and State Estimation II - uni-bonn
德国bonn大学因为疫情的影响转为网上授课，著名的Cyrill Stachniss教授也把自己的Sensing and State Estimation 课程放到了网上。 可惜没有课件，只能看一点写一点笔记。 背景 基于图的SLAM是目前最流行的SLAM。 假设我们有一个机器人在房间里面走，每隔一段时间或者每隔一段距离我们记录一次机器人的位姿。 机器人从previous position...
2020-04-21 08:09:11
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原创 ROS TF Tutorial
跑不同的SLAM总会遇到frame transform的问题。 再加上我一直好奇odom信息为什么从/tf来而不是从/odom来。 于是就找了一下tf_tutorial。 理解可能有完全错误和不到位的地方。 frame 就是一个一个坐标系，他们之间的transform就是各个坐标系之间的转换。类似刚体rigid之间的转换。 一个机器人身上各个固定的sensor和机器人之间的t...
2020-03-12 03:58:44
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原创 Build Own Simulation World with Gazebo
上次折腾完了发现Stage_ros没有IMU信息。 为了跑Cartographer所以只能用Gazebo。 参考Gazebo官方教材增加物体之后，如果Scale把方块拉成围墙，物体会摇摆，pitch yaw roll都会乱掉。 参考搭建模型 和 仿真 ,Ctrl + B自定义自己的模型。 画好围墙，右击围墙可以设置位置和长宽高信息。 完事之后保存到自定义的位置，得到一个sdf文件和一个c...
2020-03-09 08:38:44
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原创 Stage_ros turtorial
ROS wiki上的stage是不是没有人维护了，QA里面看人提问题，回答者说out of date，提问者解决了之后回答者还建议提问者去编辑一下wiki。包括stage自己的wiki貌似都out of date了。 ROS Stage Tutorial Player/Stage Tutorial 其中Player/Stage 教程里面的链接全部都失效了。源码的话在Player_Stage_...
2020-03-05 23:58:49
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原创 Feed Cartographer_turtlebot with own bag
Cartographer官网和Cartographer_ROS的demo有指导怎么修改launch和lua文件来运行自己的bag。 但是它们没提到有更简单的Cartographer_turtlebot直接提供了基于Turtlebot相关的launch和lua。 并且可以参考demo bag文件，对比自己的bag文件。 发现demo的frame是"gyro_link",而我的bag是"base...
2020-02-27 20:23:49
683
空空如也
C++ ofstream close示范内存问题
2016-03-28
fprintf_s如何用？fprintf会被提示安全漏洞。
2016-03-09
C++中queue能存数组吗？
2016-03-09
vs调用其他c.pp中的函数
2016-03-09
可以定义一个多大的一维数组？
2016-03-07
C语言文件读写和类型转换的一个小问题
2016-03-07
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