melodic 下的moveit逆运动学迁移到noetic下竟然报错

Jerry-hao

已于 2023-09-15 12:16:35 修改

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文章标签： ros moveit

于 2023-07-26 21:31:13 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42820722/article/details/131948004

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在将使用MoveIt的ROSMelodic项目迁移到Noetic时，遇到了一个关于逆运动学计划的错误。问题在于代码中处理traj的方式。通过参考相关博客，发现需要更新计划和执行的代码段。修改后的代码成功地进行了机器人臂的运动规划和执行，解决了tuple对象没有serialize属性的错误。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

melodic 下的moveit逆运动学迁移到noetic下竟然报错了，明明代码没有改动

报错如下 tuple no header

源代码如下：

        target_pose = PoseStamped()
        target_pose.header.frame_id = reference_frame
        target_pose.header.stamp = rospy.Time.now() 

        target_pose.pose.position.x = 0.2
        target_pose.pose.position.y = 0.25
        target_pose.pose.position.z = 0.36
        target_pose.pose.orientation.x = 1
        target_pose.pose.orientation.y = 0
        target_pose.pose.orientation.z = 0
        target_pose.pose.orientation.w = 0

        arm.set_start_state_to_current_state()
        arm.set_pose_target(target_pose, end_effector_link)


        traj = arm.plan()
        arm.execute(traj)
        rospy.sleep(2)

因为melodic默认是py2.7所以我新建conda py2.7的环境

还是报错：

在这个文章获得灵感：

moveit 逆运动学报错 ‘tuple‘ has no attribute ‘serialize‘_module 'pyarrow' has no attribute 'serialize_General 5219的博客-优快云博客

修改的代码如下：

        target_pose.pose.position.x = 0.2
        target_pose.pose.position.y = 0.25
        target_pose.pose.position.z = 0.36
        target_pose.pose.orientation.x = 1
        target_pose.pose.orientation.y = 0
        target_pose.pose.orientation.z = 0
        target_pose.pose.orientation.w = 0
  
        arm.set_start_state_to_current_state()
        arm.set_pose_target(target_pose, end_effector_link)

        plan_success,traj,planning_time,error_code = arm.plan()
        # traj = arm.plan()
        arm.execute(traj)
        rospy.sleep(2)

最终成功了