【无人机自主导航10 自主导航】PX4仿真环境下RGBD+港科大Fast-Planner旋翼无人机自主导航

最新推荐文章于 2024-11-27 22:47:09 发布
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#Linux #无人机 #自主导航 #ROS #Fast-Planner

本文介绍了基于Ubuntu18.04和ROS Melodic的无人机自主导航项目，利用了XTDrone、Prometheus、px4_fast_planner等开源工具，结合RGBD深度相机与港科大Fast-Planner路径优化算法，实现了无人机的室内避障和自主飞行。项目包括仿真环境配置、依赖包安装、环境测试、无人机导航及最终的飞行效果展示，包括穿越凉亭和障碍物避障的视频演示。

以开源项目XTDrone、Promethus、px4_fast_planner等为例，自行迁移修整的基于RGBD深度相机与港科大的Fast-Planner路径优化项目，实现无人机的自主导航飞行与避障。

一、环境及依赖

1.1 仿真环境

项目 配置
平台 Ubuntu18.04
硬件 8G i5 NVIDA GTX1080T
ROS melodic
mavros

2.1 依赖包

二、配置环境与测试

三、无人机自主导航

四、最终飞行效果

4.1 穿越凉亭

一次

二次

4.2 障碍物避障与路径优化

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