【无人机自主导航7 SLAM】大疆Manifold2C平台及Intel Realsense D435i RGB-D相机实现ORB-SLAM3

最新推荐文章于 2024-07-04 16:01:58 发布

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#linux #无人机 #SLAM #自主导航

本文介绍了如何配置环境和参数，以Intel RealSense D435i相机作为传感器，结合ORB-SLAM3系统进行视觉定位。首先，确认相机话题并修改ORB-SLAM3的订阅话题，然后启动相机和ORB-SLAM3。关键步骤包括修改ros_rgbd.cc文件中的订阅话题，并正确设置相机参数文件。最后，通过roslaunch启动相机，再运行ORB-SLAM3应用。

D435i相机在前一章节内容已有提及。

一、环境配置与相机参数修正

相关内容参见之前的文章，本文测试的相机配置如下：

二、参看相机发布话题

2.1 直接获取

D435i相机为Intel realsense的产品，其提供的ORS功能包有相关的launch启动文件，可以从对应相机类型的launch中获知话题名。

2.2 间接获取

编译 Intel realsense功能包后，执行对应的launch文件，通过：

rostopic list

获取所有发布的话题，确定相机话题。

三、修改ORB-SLAM3的订阅话题

在ORB-SLAM3路径下：

catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src

ganahe@ganahe-Nitro-AN515-51:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src$ tree
.
├── AR
│   ├── ros_mono_ar.cc
│   ├── ViewerAR.cc
│   └── ViewerAR.h
├── ros_mono.cc
├── ros_mono_inertial.cc
├── ros_rgbd.cc
├── ros_stereo.cc
└── ros_stereo_inertial.cc

选择对应更改的文件，此处即对应相机的种类：