学习日志3

这几天准备用分别用ego-planner与fast-planner进行飞行仿真。本来准备在双系统的ubuntu上安装ego-planner（之前ubuntu上已经安装过vins-fusion、vins-mono与fast-planner测试港科大数据集），但是克隆之后，发现PX4配置出现冲突（这个问题还是有一些棘手，因为造成了之前本可以运行的算法出现error，主要的原因是因为有重复的包出现，导致寻找相关文件是会遇见相同的文件名（multitudinous same names）），之后通过查看各个包安装配置时间。逐个删除多余的包，再重新编译，得以恢复。

之后再系统上安装了ego-planner，之后编译成功，与vins-fusion，gazebo仿真启动，效果如下（需要在启动gazebo仿真之后，先启动vins-fusion，之后才可启动ego-planner。红色线为ego-planner的rviz，图中的白色为周围物体的三维图）。

吸取之前的经验，针对可能发生的配置冲突，于是决定暂时不在双系统上应用，建立新的虚拟机，在虚拟机上测试fast-planner在仿真飞行（之前虽然利用fast-planner允许过港科大的数据集，但是并未在gazebo仿真结合过）。

在虚拟机上配置PX4与gazebo的过程中，由于网速不够，代理不是很好用，./setup.sh从GitHub上克隆到子模组路径的过程中经常失败（子模路径与普通克隆存在差别，因此不能利用诸如在windows上利用加速器克隆再移动到Ubuntu上，或者是gitee等国内镜像网站克隆）。

之后经过四五个小时的无数次的

git submodule update --init

终于将PX4，MAVROS，fast-planner全部克隆完成，于是开始编译。但是再配置过程中也出现了error，所幸出现的问题都并不难解决，解决之后实现成功编译配置（All 32 packages succeeded！）。

之后再启动仿真的过程中，出现PX4文件丢失的问题（can't locate node [px4] in package [px4]）,之后通过make px4_sitl gazebo 解决。

下面的问题是在仿真中出现的一个比较主要的问题，就是无人机在启动之后会失去平衡，左摇右晃，十分不稳定。最后发现是几何控制器geometric_controller出现问题，在geometric_controller的.launch文件中加上下面这三句代码即可解决

<param name="attctrl_constant" value="0.3"/>
<param name="normallizedthrust_constant" value="0.06"/>
<param name="normallizedthrust_offset" value="0.1"/>

之后fast-planner可顺利运行，效果不错。但由于虚拟机的问题，运行过程不够流畅，会出现掉帧问题。

之后准备运行一下Prometheus仿真。再解决gazebo与vm虚拟机的问题后，有时gazebo在后台重复运行，就无法再打开新的gazebo，终结后台运行的gazebo即可。由于Prometheus为gitee上的，因此克隆过程十分流畅，之后运行Prometheus。

下面继续学习一下Prometheus代码