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RSS订阅原创 论文阅读 | 【EMNLP】LLM-A*: Large Language Model Enhanced Incremental HeuristicSearch on Path Planning
这篇论文的工作目的是解决路径规划中A*等传统算法，随着状态空间的增长，出现显著的计算和内存效率低下的问题。主要的创新点是使用大语言模型（LLM）与A*算法结合，将LLM的全局理解能力与A*算法的精确寻路能力相结合，显著降低了计算成本和内存占用，在保持路径有效性的同时提高了算法效率，特别适合大规模场景的路径规划。
2025-01-09 11:18:39
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原创 论文阅读 |【Robotics】Monte Carlo tree search with spectral expansion for planning with dynamical systems
与其他方法相比，SETS通过利用系统局部线性化的谱信息来构造一个低复杂度且近似等效的离散问题表示，从而实现了对连续动态系统的高效规划。通过一系列实验验证，包括无人机在复杂风场中的路径规划、地面车辆与人类协同驾驶以及空间探测器编队捕获目标等，展示了SETS在解决实际问题上的有效性和普适性。总的来说，SETS提供了一种有效的解决方案，使得机器人能够在高维连续动力学系统中进行实时的最优决策制定，有望推动自主机器人技术的发展并拓展其应用领域。
2024-12-18 20:35:32
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原创 规划框架 | EGO planner 规划算法流程与ROS仿真
在机器人技术迅速发展的今天，自主导航已成为实现机器人智能化的关键技术之一。EGO planner作为一种先进的路径规划算法，在解决复杂环境下的机器人导航问题上展现出了卓越的能力。它特别适用于需要高精度避障和动态适应性的场景，如无人机、无人驾驶车辆等。本文旨在深入探讨EGO planner的核心原理、规划算法流程，并通过ROS（Robot Operating System）平台上的实际案例来展示其在仿真环境中的应用效果。
2024-11-30 11:57:24
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原创 规划框架 | FAST planner 规划算法流程与ROS仿真
探讨FAST planner的核心原理及其算法流程，并通过ROS平台上的仿真来展示其实现过程及效果。
2024-11-27 22:47:09
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原创 移动机器人运动规划与控制学习路线
目录前言自动驾驶的发展历程运动规划与控制的作用第零章：开发环境准备第一章：地图构建第二章：基于搜索的路径规划第三章：基于采样的路径规划第四章：动力学约束下的路径规划第五章：轨迹优化与曲线生成第六章：模型预测控制第七章：经典运动规划框架第八章：Apollo与Carla联合仿真前言随着科技的不断进步，自动驾驶技术正以前所未有的速度发展着。从最初的理论研究到如今在多个城市进行实际道路测试，自动驾驶汽车已经成为了未来交通系统的重要组成部分之一。它不仅代表着
2024-11-27 11:10:03
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原创 局部算法 | DWA算法原理
其中 θgoal是机器人在模拟轨迹末端和终点连线与x轴的夹角， θ * 是机器人在模拟轨迹末端的姿态角，旨在选出目标角度与指向角度间差值较小的轨迹，使机器人的前进方向对准终点。得到 t 时刻的速度空间 (v, w) 后，以一定的分辨率对速度 v 和角速度 w 进行采样，分析机器人的运动学模型，根据采样的速度 (v, w) 模拟机器人的运动轨迹。对速度空间进行采样后，根据机器人运动学模型能够预测出多条轨迹，需要对这些轨迹进行评价，选取最优的轨迹，机器人根据最优轨迹对应的速度进行运动。
2024-04-28 16:58:41
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原创 路径规划 | JPS算法原理
在A*算法中，当前节点的所有未访问邻居节点都会被加入到开放列表中，这可能导致大量的节点被无谓地评估和扩展。而JPS算法通过智能地选择加入开放列表的节点，显著减少了这种冗余计算。JPS算法的核心思想是利用网格地图的对称性和前瞻性来减少搜索空间，通过精心设计的规则来避免扩展大量无用节点，能有效提高运行速度并减少内存占用。
2024-04-14 16:48:07
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原创 路径规划 | A*算法原理
（对关系的不同处理是两个版本的 A* 可能会找到长度相等的不同路径的原因）因此，我们选择正下方和起始方块右侧的那个，如下图所示。此时，如下图所示，中间的深绿色方块是起始方块。我们在这里使用的方法称为曼哈顿方法，您可以在其中计算水平和垂直移动以从当前正方形到达目标正方形的正方形总数，忽略对角线移动，并忽略可能阻碍的任何障碍物。由于我们沿着给定正方形的特定路径计算 G 成本，因此计算该平方的 G 成本的方法是取其父方的 G 成本，然后根据它是对角线还是正交（非对角线）从该父方块相加 10 或 14。
2024-04-13 18:03:15
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原创 jps全局规划插件 jps_global_planner源码
jps_global_planner算法插件库：GitHub - eborghi10/jps_global_planner: Jump Point Search global planner for ROS 1jps算法库：GitHub - KumarRobotics/jps3d: A C++ implementation of Jump Point Search on both 2D and 3D maps
2024-04-10 20:53:42
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原创 全局算法 | ROS中自定义全局算法规划器（c++）
ros中编写一个全局路径规划器并集成为ros插件，加载到turtlebot3机器人平台上仿真验证。
2024-04-10 16:56:32
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空空如也
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