学习记录01

本文为毕业设计及论文的环境搭建及算法配置。
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1.1 搭建workspace

打开终端（ctrl+alt+T快捷键）

mkdir -p ~/study01/src      #创建study01及下属src文件夹
cd ~/study01/				#进入study01工作空间
catkin_make					#编译工作空间

关闭此终端，将小车模型与地图的功能包gazebo_pkg复制到src文件夹下
回到工作空间study01，在此workspace右键打开终端，编译
launch—存放小车与环境的启动文件
meshes–存放小车的渲染文件
urdf --存放小车的3D模型文件
world --存放环境地图模型

将该工作空间加入路径，减少以后输入命令的繁琐
进入主目录，ctrl+h打开隐藏文件夹，找到**.bashrc**文件
在该文件最下方加上
source ~/study01/devel/setup.bash
保存后退出。

1.2 打开gazebo查看

进入工作空间study01，在此workspace右键打开终端

source devel/setup.bash 		#source能够使得系统找到文件，便于用tab补全命令
roslaunch gazebo_pkg icra.launch	#启动icra文件，打开gazebo

1.3 小车运动控制

打开终端（crtl+T)安装小车运动控制软件包

sudo apt install ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-rqt-graph

安装完后关闭该终端

在正在运行gazebo的终端另开终端（ctrl+shift+T）

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

U–向左前方转向，I–前进，O–向右前方转向
J–原地左转，K–停止，L–原地右转
M–向左后方转向,<-倒车，>–向右后方转向
在终端页面对gazebo中的小车进行实时运动控制
ctrl+c可结束命令
exit退出终端