ROS探索篇（一）在Gazebo中实现移动机器人仿真与环境搭建

首先将源码放置在你的工作空间内，设置好环境变量并进行编译。

工作空间目录下要用到的6个launch文件

1. 启动第一个launch文件–空白世界

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_empty_world.launch

后面5个文件都是按同样方式启动。

打开后会有一个小车模型在坐标原点：

ctrl+c关掉当前节点

2.启动第二个launch文件–障碍物环境

roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_play_ground.launch

打开后是提前创建好的障碍物环境，环境可以自己设置，添加一些不同的障碍物。