Gazebo 官网教程学习笔记--Model Editor

终端打开Gazebo Gui 界面

然后快捷键CTRL +M 打开 Model Editor，或者在edit 下选择model editor

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界面如下

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1.工具栏 - 包含用于编辑模型的工具
2.调色板 - 也称为左面板。有两个选项卡用于编辑模型。
3.插入选项卡 - 用于添加链接和嵌套模型的工具
4.“模型”选项卡 - 允许编辑模型属性和内容

左面板有两个选项卡
* 插入选项卡是向模型编辑器添加新零件（链接和模型）的位置。
有三个部分。
1.简单形状：这些是原始的几何形状，可以插入以形成模型中的链接。
2.自定义形状：该Add按钮允许您从模型中的链接导入自定义网格。它目前支持COLLADA（.dae），3D系统（.stl），Wavefront（.obj）和W3C SVG（.svg）文件。
3.模型数据库：有一个模型列表。这些可以以与简单形状相同的方式插入模型编辑器。一旦插入，它们被称为嵌套模型。

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*模型 该选项卡用来设置所建模型的基本参数。展示了链接，关节，嵌套模型和插件的列表。可以使用Link Inspector修改参数。它可以使用以下任何这些方法打开。

1.双击列表中的项目
2.双击场景中的项目
3.右键单击列表中的项目并选择 Open Link Inspector
4.右键单击场景中的项目并选择 Open Link Inspector

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限制
模型编辑器支持编写SDF可以完成的大部分基本模型构建任务。但是，还有一些功能尚不可用：
1.在嵌套模型中编辑嵌套模型和链接。
2.添加和编辑某些几何类型，包括平面和折线。
3.支持地形高度图。
4.CAD功能。
1-4 不支持

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创建一个模型车底盘

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1.建立小车的底盘

2.接下来，调整盒子大小，使其看起来更像是汽车底盘的形状。我们可以通过选择顶部工具栏上的缩放工具来实现。。红色标记表示X轴，绿色为Y，蓝色为Z.将鼠标悬停在红色标记上以将其高亮显示，然后单击并拖动以使其沿着X方向更长。缩放底盘大约2米长，通过查看地面上的1 x 1米的网格来估计大小。

3.现在使用“缩放”工具平整机箱。单击并向下拖动蓝色标记，使底盘大约是其原始尺寸的一半。

4.会发现并不是非常的接近地。双击BOX，显示出Link inspector。向下滚动到“链接”选项卡的底部以查找Pose参数并更改Z为0.4 m，然后单击框外（不要按回车）。单击OK保存更改并关闭它。

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小车轮子创建

1.点击 cylinder 创建一个圆柱体
2.双击圆柱体更改他的一些参数

在link下，向下滚动到Geometry部分，并更改Radius 为0. 3 m Length为0. 25 m。
3.调整轮子的尺寸大小。在此要同时调整visual和 collision界面的Radius为 0.3 m和Length 0.25 m。

因为视觉仅仅是视觉，并不影响模拟之后的参数，只有collision才可以影响最后模拟的结果，所以两者都需要改变。
4.同样复制粘贴一个轮子
5.底盘和轮子当前是自由移动的物体。为了限制其运动，我们将在每个车轮和底盘之间添加链接。单击顶部工具栏中的“inspector”图标以显示如下图所示的对话框。

创建链接

1. 先点击底盘，选作父链接，再点击轮子选作子链接。
2. 配置轮子的旋转轴，找到该Joint axis部分并将轴更改为Z（0，0，1）。注意车轮上坐标系的颜色。应该会看到一个黄色的环现在出现在蓝色箭头上，表示它是旋转轴。

3. 更改align link里的x,y选项使轮子如下图所示，

4. 另一个轮子也做同样的配置

制作万向轮

1. 在simple model 里选择为球体，双击它，找到Geometry部分并更改Radius为0.2 m。确保在“collision”选项卡中同样的操作。

2. 同样点击Joint ，选择车底盘为父链接，球为子链接。joint type 选择ball 。

3. 最后将Z 设置为0.2 m即可完成操作。

保存模型

点击File 里的save as

退出后即可调用你所见的模型。