不通过ROS直接查看URDF文件--增补

最新推荐文章于 2025-04-21 14:47:44 发布
最新推荐文章于 2025-04-21 14:47:44 发布
阅读量460 收藏 1
点赞数 1
分类专栏： 机械臂 文章标签： rust
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42458522/article/details/118463619
版权
本文介绍了如何不通过ROS直接查看URDF文件，主要聚焦于urdf-viz工具的安装和使用。在安装RUST后，避免了assimp编译的复杂过程，通过cargo从本地文件安装urdf-viz，并成功进行了测试。尽管遇到assimp-sys环境的问题，但发现不加freetype.lib到Path也能正常使用。提供了一条简洁的安装流程，帮助读者避开了可能的坑。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

最近看到了一篇很有趣的博客：

不通过ROS直接查看URDF文件

于是我决定尝试一下：

urdf-viz

一看，完蛋讲的啥东西？不道啊~

我以为下载下来然后放个路径到环境变量里面就行了，真天真。然后经过了小一天半的不断尝试终于成功了！

让我们开始避开大坑，正确的操作吧~

上面说assimp要CMake预编译捏。。。这是个天坑，有个老兄出现了跟我一样的问题，看看开发者咋说的。

暂时不管assimp，freetype.lib我试了一下好像不加到Path里也可以正常使用

0.安装RUST

这里的步骤百度绝对可以成功~我没改安装位置，把rust装在了C盘，添加到系统环境中去

1.安装urdf-viz

最低0.47元/天 解锁文章
urdf文件相关指令
m0_52765390的博客
03-03 773
xxx.urdf就是所要转化的urdf文件。生成的xxx.pdf文件会存放在和xxx.urdf文件的同一个文件夹下。输出以上信息就是合法的urdf文件，否则就是非法的urdf文件。xxx.urdf就是所要检查的urdf文件。
urdf-viz:可视化URDFXACRO文件，URDF Viewer可在WindowsMacOSLinux上运行
03-31
urdf-viz 可视化文件。 urdf-viz用Rust-lang编写。 安装 随cargo安装 如果您已经使用防锈琅和cargo的安装，您可以通过安装cargo install 。 cargo install urdf-viz （仅供参考）安装cargo curl --proto ' =https ' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs | sh 并按照安装程序的说明进行操作。 建造的先决条件 常见的 您需要使用来使用assimp（网格加载程序）。 如果使用--no-default-features ，可以将其跳过，但这将使其无法显示网格文件。 在Linux上 如果尚未安装ROS，则可能需要cmake，xorg-dev，glu来编译assimp-sys和glfw-sys。 sudo apt-get install cmake xorg-de
URDF查看工具jupyterlab-urdf
m0_52113469的博客
10-25 559
在进行机器人仿真的时候，gazebo不能直接打开urdf模型，但是我又想简单试试机器人模型的关节调试，于是找到了jupyterlab-urdf这个工具。jupyterlab-urdf 是一个JupyterLab插件，可以在JupyterLab环境中查看和编辑URDF。
不通过ROS直接查看URDF文件
bug404
08-02 4012
在GitHub发现一个不错的仓库，可不通过ROS直接查看.urdf文件的模型：urdf-viz。 支持win、linux和mac。 在linux和mac上应该好操作，简单说一下在win上的操作。 按照说明【On Windows】，下载压缩包，然后将解压后的包放到任意一个位置，把这个文件夹的地址添加到环境变量Path中即可。 然后启动cmd，定位到urdf文件地址，执行urdf-viz xx.urdf即可。 参考： https://github.com/OTL/urdf-viz ...
无需ROS，直接查看urdf文件
最新发布
snaijggid的博客
04-21 252
相比于每次都要打开linux环境然后运行ros来查看urdf文件，这样查看更加省时省力；解压缩文件，将urdf-viz文件放到你想放的地址。在系统环境变量中放入urdf-rviz的地址。打开cmd，导航到存放urdf文件的目录下。点击release page。项目名称：urdf-viz。记录一下，以防自己下次忘记。
URDF模型可在RVIZ中显示
12-20
本人亲自建立的URDF模型，坐标选取已经颜色设定，初级菜鸟，大神们还望指教
URDF工具
weixin_74923758的博客
05-20 412
check_urdf命令可以检查复杂的 urdf 文件是否存在语法问题命令可以查看 urdf 模型结构，显示不同 link 的层级关系当然，要使用工具之前，首先需要安装，安装命令: sudo apt install liburdfdom-tools。
一个简单的查看URDF文件的网页
weixin_40679158的博客
10-03 1575
主要是使用的[urdf-loader]外加[threejs]，再通过[vue]来实现的，可以在网页端查看URDF模型，并保存图片到本地。
gazebo 查看URDF模型（转sdf）
G果的博客
09-07 1532
本文是基于上一篇的工作urdf ( xacro ) 的 collision碰撞参数设置，根据已有的 xacro 文件，如何通过 gazebo 仿真软件进行可视化仿真？
ubuntu20.04使用rviz可视化查看urdf机器人模型
2301_80758686的博客
12-23 3298
如何使用rviz可视化查看urdf机器人模型
URDF
zacharyzqc的博客
05-30 769
Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF。ROS中的urdf功能包包含一个URDF的C++解析器，URDF文件使用XML格式描述机器人模型。 古月居对urdf的解释http://www.guyuehome.com/372 ...
检查urdf模型整体结构
wccsu1994的博客
12-04 973
$ urdf_to_graphiz robot_description.urdf(urdf文件）  
基于VUE实现的URDF文件在线查看网页
10-03
​主要是使用的[urdf-loader]外加[threejs]，再通过[vue]来实现的，可以在网页端查看URDF模型，并保存图片到本地。 ​
ROS下dobot机械臂的URDF模型
11-30
大家好，看到很多人想玩ROS来控制Dobot，我这里有一个URDF模型分享给大家，希望大家做到仿真里时或者配置很好，能发我一份我的邮箱 869253879@qq.com 如果没有积分了，可以给留下你的邮箱，我有时间就发给你。
分享几个在线浏览URDF文件的网站
机器人梦想家 Bing
05-30 9480
https://gkjohnson.github.io/urdf-loaders/该网站可以导入外部文件并控制各个joint的运动，但是无法显示link的状态，所以无法通过坐标系看轴之间的联系。 https://danidask.github.io/urdf_editor/frontend/该网站也可以导入外部URDF文件，并且可以显示各个joint和link，但是缺点也比较明显，无法控制各个轴的值。 如果本地没有合适的环境，将以上两个网站可以结合起来使用来验证URDF文件。
ROS中urdf检查命令
weixin_42333518的博客
07-15 1582
check_urdf *.urdf 检查关节是否有误 urdf_to_graphiz *.urdf ，可将urdf文件可视化，便于观察 *.urdf 为文件
可视化urdf和xml
weixin_57847751的博客
08-04 523
1. fanziqi大佬的在线urdf查看 urdf.robotsfan.com只需要文件夹拖拽进来即可在线查看urdf，非常方便（还没试过），然后 可以得到一个pdf，查看link之间的附属关系。2. urdf_to_graphviz命令可以查看 urdf 模型结构，显示不同 link 的层级关系。安装命令：sudo apt install liburdfdom-tools。我的rlgpu环境里有mujoco，可视化运行mujoco里的xml文件。如果没有地板，在mujoco里加上这一段就有地板了。
【ROS小车仿真·一】rviz中显示urdf模型
weixin_43453505的博客
05-19 1778
快速链接：【ROS小车仿真】从零实现gezebo小车仿真 一、urdf简介 URDF(Unified Robot Description Format): 统一机器人描述格式，URDF是使用XML格式描述机器人的文件。 参考链接：从零开始仿真ROS小车（一）urdf模型+rviz可视化 urdf文件格式示例 <?xml version="1.0" ?> <robot name="jubot"> <!--base_car--> <!--环节--&g
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值