weixin_42355349的博客

通过在史陶比尔官网下载TX90机械臂模型，经过UG进行坐标转换，creo导成iv格式，最后导入Coin3D中，模型如图所示： 主要步骤如下： 1.通过UG移动零件本身，将世界坐标系移至运动副。以连杆arm为例 装配中，arm 的Y轴和Z轴应如上图所示，而零件中，arm的世界坐标如下图： 通过UG的坐标转换，首先要建立绝对坐标系，通过移动或旋转零件使其满足装配下的坐标系： 导成...

效果图如图所示，模型的创建过程可参考上一篇博文，COIN3D的安装和配置请参考网上教程，总体思路如下： 如何将模型添加到框架中参考以下步骤： 1.创建MFC工程 此时，运行会报错，原因不明，说ExitInstance()未在CrobApp()中声明，解决办法，即在CrobApp()中声明即可public: virtual BOOL InitInstance();...

参考网页http://www.360doc.com/content/17/1105/15/48285901_701085808.shtml此处的解决方法如下：不需要在每个项目里添加文件包，可以通过在我的电脑里设置环境变量即可...

Eigen库可以实现matlab上类似的矩阵运算，非常方便，相关介绍参考后边链接，机器人正逆运动学求解过程可参考我之前的博客，逆运动学在一定范围内基本正确，但还需要完善，以下是相关代码可供参考：正运动学实现代码：//师姐的参数，TX90，使用标准DH参数void TX90robot::forward(){ float theta1 = ntheta1*PI/180; float ...