机器人两点五次轨迹规划程序设计

最新推荐文章于 2023-09-23 20:55:49 发布

原创

最新推荐文章于 2023-09-23 20:55:49 发布 · 2.4k 阅读

12 ·

CC 4.0 BY-SA版权

本文介绍了机器人轨迹规划中的五次多项式插值算法，利用高斯列主元消去法求解参数。虽然在阻抗控制中存在挑战，但计划先通过robotmaster进行离线轨迹规划并实时调整。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。
下面是五次多项式插值算法，关键求解过程是数值分析里的高斯列主元消去法，将下列写成矩阵形式，A矩阵是关于时间的矩阵，B矩阵是约束条件，求解得到是多项式参数
在这里插入图片描述

#include "stdafx.h"
#include <iostream>
#include <iomanip>
#include <math.h>

#include <iostream>

#include <fstream>

#include <vector>
#include <cassert>
#include <string>
#include <sstream>
#include <vector>
#include <stdlib.h>
using namespace std;

int i,j,k;
float d;
float temp[15];

string s;
vector<string> v;

int filesread(void);

int size;
vector<float> num1;
vector<float> num2;


int main()
{
	filesread();

	//动态数组
	double **aa;
	int mmm,nnn,iii;
	mmm = size +1;
	nnn = size +1;

	//double *temp;	
	//temp = (double*)malloc(sizeof(int)*mmm);
	//for (i = 0; i < mmm; i++)
	//	temp[i] = 0;
	//
	
	 //输入你此次想要创建数组的行数和列数，储存在m和n中
	aa=(double**)malloc(mmm*si