weixin_42355349的博客

1. 切记，{i}坐标系建立在i+1关节轴上，如{0}坐标系建立在关节1轴上，依次类推。{6}坐标系与{5}坐标系姿态一致，固连在法兰盘接口末端 2. 坐标系原点建立：若1 2轴垂直或异面垂直，则坐标系{1}原点在1轴与2轴的交点，{0}坐标系原点建在1轴与2轴的交点上，若1 2轴平行，则建立在公垂线与轴的交点上。 3. z轴与关节轴方向一致，Xi轴与Zi-1轴垂直且相交，其中X0轴方向指...

雅克比矩阵是联系末端操作空间速度与空间关节速度的枢扭,推导过程如下： 雅克比矩阵为m*n矩阵，其中m表示末端操作空间的自由度，一般为6个（即 x y z Wx Wy Wz）,n为关节空间的关节数，本例中为6旋转关节机器人，史陶比尔TX90 雅克比矩阵中各个元素的推导如图 通过编写代码和机器人工具箱求解对比，发现结果一致，运行结果如下：>> >> [J,...

腕部三根轴线相交的机器人，其末端执行器的位置和姿态可转换为腕部关节中心点的位置和末端执行器的姿态分别求解，其运行结果如下;[J,T] = TX90_jacobian([90 0 90 45 30 60])T = -0.9186 0.1768 -0.3536 -85.3553 -0.2500 0.4330 0.8660 561.6025 0...

多刚体动力学建立的方法通常有两种，牛顿欧拉法和拉格朗日大法，本博客以一阶倒立摆动力学建模（考虑阻力）和平面两连杆机构建模为例，对两种方法做一个归纳和总结：1.一阶倒立摆动力学建模过程：2.平面两连杆机构建模牛顿欧拉法：如果知道了连杆质心的位置和惯性张量，那么它的质量分布特征就完全确定了。牛顿方程以及描述旋转运动的欧拉方程描述了力，惯量和加速度之间的关系。对于转动关节，算法归纳如下：...

参考书籍，感谢这本书的作者让我对雅克比矩阵有了更加深刻的认识：以下是我建模的相关草稿：草稿有点凌乱，没有整理，详细建模过程可参考以下代码，笔者最后反对称性没有验证出来，可能有地方出问题了，相关代码如下：function [ T ] = Trans( alpha, a, theta, d ) % 变换矩阵T =[ ...

图为tx90导入vrep的示意图。标记1可以查看更改属性 标记2是移动旋转视图，当然鼠标快捷键也可以，标记3标记4是移动和旋转，可以在添加关节时使用，用来确定关节的位置，标记5是导入的stl文件，双击可以重命名，标记6为开始仿真，标记7的乌龟和兔子可以减慢和加速仿真速度。1.导入模型由于tx90模型稍微复杂，本例主要从一个简单的小装配体说起，如下图所示：将该连杆模型导入V-REP中，基...

机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。下面是五次多项式插值算法，关键求解过程是数值分析里的高斯列主元消去法，将下列写成矩阵形式，A矩阵是关于时间的矩阵，B矩阵是约束条件，求解得到是多项式参数#include "stdafx.h"#include <iostream>#include <iomanip>#include &l...