val3_learning

实验室有史陶比尔软件srs7.31的电子狗，学习笔记如下：


1.准备工作
配置工作单元，新建一个即可，这里能变成true的尽量变成true

打开val3，在star函数下进行编程，代码如下：

begin
  cls()
  userPage()
  gotoxy(2,2)
  put("hello_val3")
  
end

打开模拟器，如果是模拟器上srs ip是127.0.0.1，实际机器人是192.168.0.254

打开三维显示界面，因为这是很早以前的版本了，貌似不能导cad图进去！！

用虚拟示教器示教如下

运行val3程序如图：

EX1:简单move


先定义4个点，一个home点（0,0,90,0,45,0），tool工具坐标系是以法兰盘坐标系定义的（0,0,0,0,0,0）jjoint ppoint等通过示教得到 这些都是全局数据，可以改变的！！

P点是在世界坐标系下的，ttool是在法兰盘系下的
运行前示教