ROS学习--第4篇：ROS基础---创建ROS消息和ROS服务

1. 创建一个自定义消息 msg

（1）在 catkin_ws/src/learning_communication 文件中，创建一个文件夹，命名为 msg，在这个msg文件夹里面，创建一个 .msg 文件,命名为msg.msg

（2）打开msg.msg，复制如下内容，当然，你可以仿造上面的形式多增加几行以得到更为复杂的消息

int64 num
string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

（3）编辑 package.xml 

目的是确保msg文件被转换成为C++，Python和其他语言的源代码：

打开 catkin_ws/src/learning_communication 下的 package.xml

删除：

  <!--    <build_depend>message_generation</build_depend> -->

  <!--   <exec_depend>message_runtime</exec_depend> -->

这两行的  <!-- 、--> ，如下图所示：

（4）编辑CMakeLists.txt

设置find_packag函数：

增加对 message_generation 的依赖，这样就可以生成消息了

打开 catkin_ws/src/learning_communication 下的CMakeLists.txt

在find_package（）函数中加入  message_generation

如下图：

设置运行依赖：

找到如下行，并加入 message_runtime ，如下图：

加入新消息名称：

（5）编译

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

（6）使用 rosmsg

rosmsg show msg

显示如下：

消息类型包含两部分：

• learning_communication/msg-- 消息所在的位置

• int64 num
  string first_name
  string last_name
  uint8 age
  uint32 score                               -- 消息名.

 

2. 创建一个服务 srv

（1）在 catkin_ws/src/learning_communication 文件中，创建一个文件夹，命名为 srv，在这个srv文件夹里面，创建一个 .srv 文件,命名为 AddTwoInts.srv

（2）打开 AddTwoInts.srv，复制如下内容

srv文件分为请求和响应两部分，由'---'分隔，其中 a 和 b 是请求, 而sum 是响应。

int64 a
int64 b
---
int64 sum

（3）编辑 package.xml 

       同创建msg

（4）编辑CMakeLists.txt

设置find_packag函数：    同创建msg   

设置运行依赖：同创建msg

加入新消息名称：

msg和srv都需要的步骤

去掉注释并附加上所有你消息文件所依赖的那些含有.msg文件的package

（这个例子是依赖std_msgs,不要添加roscpp,rospy)，结果如下:

（5）编译

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

（6）使用 rossrv

 rossrv show learning_communication/AddTwoInts