双足机器人《H1》到手体验

一、H1 背景

        《H1》是国内首个开源的小型双足机器人，由星莲动科技团队研发，旨在给开发者提供强化学习在双足机器人上的落地。本人在机器人领域开发多年，非常有幸成为易《H1》的第一批用户，目前打算以《H1》为基本框架，应用到自己的机器人上。以下是本人到手后后开发、测试记录。

购买链接如下：

https://item.taobao.com/item.htm?id=858671670902

背景图

二、H1 仿真测试

1、笔记本配置

（1）笔记本

        Intel i9处理器、显卡4060

 （2）英伟达驱动

nvidia-smi

（3） cuda版本

nvcc -V

2、环境安装

（1）isaccgym 、conda安装

本人之前参考博客，安装了 legged_gym 环境，基本包含了所需各种环境，参考连接如下：

Isaac Gym环境安装和四足机器人模型的训练-优快云博客

（2）H1 环境安装

按照《H1》提供的资料，还要进行如下安装步骤：

    conda create -n H1 python=3.8.10
    c