ROS学习--第2篇：ROS小海龟历程初探

1.启动ROS

roscore

2.启动小海龟节点

重新打开一个终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node 

rosrun：启动一个新节点;

turtlesim：功能包

turtlesim_node：功能包下的一个节点

如下图所示出来一个小海龟的界面

3.启动键盘控制节点

重新打开一个终端，输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如下图所示，将鼠标放在这个终端上，就可以用键盘的上下左右控制小海龟移动了。

4.可视化工具rqt

（1） rqt_graph

 rqt_graph

可以看到当前正在运行的节点关系图，如下：

（2）rqt_plot

rqt_plot

可以用来查看数据输出波形，在 topic 栏目中输入 / ，系统会自动弹出各种信息

我们选择小海的 /turtle1/pose/x, 点击+， /turtle1/pose/y，点击+，再用键盘控制小海龟移动，就可以看出移动数据曲线，如下图

5.使用ROS节点（rosnode   <...>）

rosnode分别有以下几个用法：

rosnode list：获取正在运行的节点

rosnode info /turtlesim   输出此节点信息

rosnode ping  /turtlesim

rosnode machine  /turtlesim

rosnode kill  /turtlesim   杀死/结束此节点

rosnode cleanup  /turtlesim

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rosnode list：获取正在运行的节点

如下图所示，和上面一样，一共3个节点：

/rosout：这个节点始终是有的，随着roscore的运行而运行

/teleop_turtle：键盘控制节点

/turtlesim：小海龟节点

rosnode info node1：查看节点“node1”的信息

如输入：

rosnode info /turtlesim 

如下图所示，可以看到这个节点的订阅、话题、服务等各种信息。

6.使用主题与节点交互（rostopic）

常用rostopic有以下几个用法

rostopic list 查看主题清单

rostopic echo TOPIC 将主题发布的消息输出到屏幕

rostopic type TOPIC 输出主题类型

rostopic pub TOPIC  将数据发布到主题

（1）查看主题清单，终端输入：

 rostopic list

可以看到正在运行的 /turtlesim所有的主题如下图：

（2）现在查看上面的两个节点，分别运行：

 rosnode info /teleop_turtle

 rosnode info /turtlesim

键盘节点的发布者：Publications 中有一个主题：/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]

小海龟节点的订阅者：Subscriptions 中有一个主题：/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]

这说明第一个节点发布了 /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 这个主题，第二个节点订阅了 /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 这个主题。

（3）现在我们用 echo 来查看节点通过话题发出的消息，终端输入：

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

然后我们再用键盘控制小海龟移动，就可以看到如下输出，包含线速度linear和角速度anular：

（4）使用pub发布主题

为了发布话题，我们要知道我们需要发送什么类型的消息

终端输入：

rostopic type /turtle1/cmd_vel 

会显示消息类型为：geometry_msgs/Twist

现在我们重新打开一个小乌龟节点，并且不开启键盘控制哪个节点，然后用pub直接发布主题，输入如下命令：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 5.0
  y: 5.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0" 

这时可以看到小海龟就可以按照我们发布的消息来运动了，如下图

当然，如果想让小海龟不停的运动，可用如下命令：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0" 

可看到小海龟一直在转圈

6.如何使用服务（rosservice）

（1）查看正在运行的 /turtlesim 节点服务清单，终端输入：

rosservice list 

显示如下各种服务：

（2）查看服务

如要查看/ spawn 服务，终端输入：

 rosservice info /spawn

Node: /turtlesim  指这个服务属于哪个节点的
URI: rosrpc://Linux:35059
Type: turtlesim/Spawn 服务类型
Args: x y theta name 服务参数

（3）调用服务

如要调用/ spawn 服务，终端输入：

rosservice call /spawn "x: 2.0
y: 2.0
theta: 0.0
name: 'haigui2'" 

这就在 x=2, y=2, 角度=0 的地方，创建了一个名字是 haigui2 的小海龟如下图：

 

好了，有了上面的一些知识，相信我们对ROS有了一个初步的了解。