ROS之IMU

ROS中IMU数据表示

执行下列命令查看header：

rosmsg show sensor_msgs/Imu

linear_acceleration表示线加速度；
linear_acceleration_covariance表示线加速度协方差；

angular_velocity表示角速度；
angular_velocity_covariance角速度协方差；

orientation表示姿态，使用四元数表示；
orientation_covariance表示姿态协方差；

orientation是由 linear_acceleration和 angular_velocity计算而得，但并不是所有IMU设备都直接提供 orientation；
如果没有提供，将 orientation各项置为0， orientation_covariance各项置为-1；

这里协方差表示各个数据的误差，一般由器件厂商给出。