QGC 添加电机测试功能

组装过程中为了测试电机的连接以及转向,现将电机测试功能单独制作一个页面,以便使用。

一,效果

原型

实际效果总是差那么一丢丢.

二,实现思路

  1. MavlinkConsole 功能,可以在地面站上直接发送nash指令,利用此可以测试一些传感器的基本功能。比如陀螺,磁力计等。
  2. 由于我的地面站是基于QGC3.1.3修改的 ,但是此版本的地面站没有MavlinkConsole 功能,所以需要将高版本的此功能移植过来。mavlink2.0以上版本的固件都具备此功能,而地面站此需要3.3.2以上。移植时直接将MavlinkConsolePage.qml界面文件 与MavlinkConsoleController.h和MavlinkConsoleController.cpp 控制类 拷贝过来即可。
  3. 新建MotorTestPage.qml电机测试界面,调用MavlinkConsoleController 控制类即可。
  4. 关键指令:
    pwm test -c 1 -p 1200        // 1 表示第几个电机 。1200 表示转速,此数值为0 则停止转动
  5. 界面:
                        QGCButton {
                            id:startBtn
                            text:       qsTr("开始")
                            width:      _butttonWidth
                            anchors.left:splierR.right
                            anchors.leftMargin:10
                            anchors.topMargin:50
                            onClicked: {
                                //pwm test -c 1 -p 1200
                                var commandStr = "pwm test -c "+(index+1)+" -p "+rValue
                                conController.sendCommand(commandStr)
                            }
                        }
                        QGCButton {
                            id:stopBtn
                            text:       qsTr("停止")
                            width:      _butttonWidth
                            anchors.left:startBtn.right
                            anchors.leftMargin:5
                            anchors.topMargin:50
                            onClicked: {
                                var commandStr = "pwm test -c "+(index+1)+" -p 0"
                                //pwm test -c 1 -p 0
                                conController.sendCommand(commandStr)
                            }
                        }

     

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