QGC 添加电机测试功能

组装过程中为了测试电机的连接以及转向,现将电机测试功能单独制作一个页面,以便使用。

一,效果

原型

实际效果总是差那么一丢丢.

二,实现思路

  1. MavlinkConsole 功能,可以在地面站上直接发送nash指令,利用此可以测试一些传感器的基本功能。比如陀螺,磁力计等。
  2. 由于我的地面站是基于QGC3.1.3修改的 ,但是此版本的地面站没有MavlinkConsole 功能,所以需要将高版本的此功能移植过来。mavlink2.0以上版本的固件都具备此功能,而地面站此需要3.3.2以上。移植时直接将MavlinkConsolePage.qml界面文件 与MavlinkConsoleController.h和MavlinkConsoleController.cpp 控制类 拷贝过来即可。
  3. 新建MotorTestPage.qml电机测试界面,调用MavlinkConsoleController 控制类即可。
  4. 关键指令:
    pwm test -c 1 -p 1200        // 1 表示第几个电机 。1200 表示转速,此数值为0 则停止转动
  5. 界面:
                        QGCButton {
                            id:startBtn
                            text:       qsTr("开始")
                            width:      _butttonWidth
                            anchors.left:splierR.right
                            anchors.leftMargin:10
                            anchors.topMargin:50
                            onClicked: {
                                //pwm test -c 1 -p 1200
                                var commandStr = "pwm test -c "+(index+1)+" -p "+rValue
                                conController.sendCommand(commandStr)
                            }
                        }
                        QGCButton {
                            id:stopBtn
                            text:       qsTr("停止")
                            width:      _butttonWidth
                            anchors.left:startBtn.right
                            anchors.leftMargin:5
                            anchors.topMargin:50
                            onClicked: {
                                var commandStr = "pwm test -c "+(index+1)+" -p 0"
                                //pwm test -c 1 -p 0
                                conController.sendCommand(commandStr)
                            }
                        }

     

### 通过 QGroundControl 重启飞控的具体步骤 在使用 QGroundControl (QGC) 地面站时,可以通过特定的操作来重启飞控设备。以下是具体的操作方法: 1. **启动 QGroundControl**:确保计算机或移动设备已正确安装并启动 QGC,并且与飞控(如 Pixhawk 或 CUAV v6x)建立了稳定的连接[^1]。 2. **进入飞控设置界面**:在 QGC 的主界面上,选择“车辆”选项卡,然后点击左侧菜单中的“参数”或“设置”部分。这一步通常需要确保飞控已经成功连接到地面站[^3]。 3. **查找重启选项**:在参数界面中,搜索关键字“SYS”或“REBOOT”。找到名为 `SYS_REBOOT` 的参数,该参数允许用户触发飞控的重新启动[^1]。 4. **执行重启操作**:将 `SYS_REBOOT` 参数的值设置为 `1` 或者直接点击重启按钮(如果 QGC 提供了图形化界面支持)。设置完成后,飞控会自动重启。注意,在某些版本的 QGC 中,可能需要手动刷新参数列表以查看更新后的状态[^2]。 5. **确认重启完成**:飞控重启后,QGC 会重新连接到设备,并显示新的日志和状态信息。此时可以检查是否解决了之前遇到的问题[^4]。 ```python # 示例代码:通过 MAVLink 命令发送重启指令(仅作参考) import pymavlink.dialects.v20.common as mavlink def reboot_flight_controller(master): # 发送 MAV_CMD_PREFLIGHT_REBOOT_SHUTDOWN 指令 master.mav.command_long_send( master.target_system, master.target_component, mavlink.MAV_CMD_PREFLIGHT_REBOOT_SHUTDOWN, 0, # Confirmation 1, # Param1: 1 for reboot 0, # Param2: Not used 0, # Param3: Not used 0, # Param4: Not used 0, # Param5: Not used 0, # Param6: Not used 0 # Param7: Not used ) ``` 上述代码展示了如何通过 MAVLink 协议发送重启命令给飞控设备,适用于更高级的开发者场景[^4]。 ### 注意事项 - 确保飞控设备在重启前已正确断开所有关键任务负载,例如关闭电机电源。 - 如果使用的是自定义固件,请参考对应固件的手册以确认是否支持通过 QGC 进行重启操作[^1]。
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