Ros 中的launch文件

最新推荐文章于 2025-03-09 17:39:04 发布

wanghua609

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ROS中的launch文件用于方便地管理和运行多个节点，通过roslaunch命令执行。文件主要包含节点(node)元素，每个节点需有唯一名字，并可设置参数、重映射(remap)和包含(include)其他文件。launch文件还支持respawn特性，确保节点异常退出后能被自动重启。remap元素用于节点话题的重命名，而include元素允许引入其他launch文件。

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在ROS中，每个节点通常有许多参数需要设置，为了方便高效操作多个节点，可以编写launch文件，然后用roslaunch命令运行

使用方式：

roslaunch [options] [package]<filename>[arg_name:=value...]

roslaunch [options] <filename>[<filename>...][arg_name:=value...]

launch文件的一般格式，参数

<launch>
    <node .../>
    <rosparam .../>
    <param .../>
    <include .../>
    <env .../>
    <remap .../>
    <arg.../>
</launch>

任何一个launch文件的重点都是，节点node元素的集合，启动的每一个节点node都要有自己独一无二的名字name,如果node节点元素有children,就需要显式标签来定义，children比如是：remap元素或者是param元素。显式关闭标签的形式：

<node pkg="" type="" name=""></node>

<launch>
    <include file="$(find region_cover_start)/launch/amcl.launch.xml" />
    <node pkg="mapfile_genrate" name="mapfile_genrate_node" type="main.py" respawn="false" output="screen">
        <rosparam file="$(find common_par