ROS2 Launch文件

ROS2 Launch文件

在ROS1中launch文件是一种格式以.launch结尾的xml文档；而在ROS2中推荐使用Python方式编写launch文件，此时的launch文件是一种格式以.launch.py结尾的Python脚本。

LaunchDescription

对于一个基础的启动节点的launch文件，需要引用以下库，然后创建一个名为做generate_launch_description的函数：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():

创建LaunchDescription的对象ld（名字任意）

  # Create the launch description and populate
  ld = LaunchDescription()
 
  # Declare the launch options
  ld.add_action(declare_urdf_model_path_cmd)

package

获取package路径

 # Set the path to this package.
  pkg_share = FindPackageShare(package='roarm').find(