moveit配置机械臂

本文详细介绍使用MoveIt配置机械臂的过程,包括模型下载、初始化、碰撞检测、虚拟关节设置等关键步骤,并提供了完整的配置流程及注意事项。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

一、准备模型

下载地址:https://download.youkuaiyun.com/download/weixin_37663721/36066113

二、初始化机械臂

0.启动moveit初始化助手

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

在这里插入图片描述

1.加载模型

在这里插入图片描述
注意:模型加载不出来的原因
1、没有启动roscore
2、没有source setup.bash
3、urdf没在工作目录下

2.自碰撞检测

在这里插入图片描述

3.虚拟关节

用于连接机械臂和World,关节可以是固定的,也可以是移动的
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

4.添加运动规划组

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
注意:
1、timeouts设置要大一点,不然计算机计算不过来就会报错
2、可以添加多个chain

5.设置机械臂位姿

在这里插入图片描述
注意:
1、自己根据需求定义即可
2、后续也可以更改

6、设置末端执行机构

因为这个机械臂没有末端执行机构,因此跳过

7、消极关节设置

消极关节也就是不用运动的关节,这个机械臂的关节都要运动,因此不用设置。

8、设置控制器

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

9.仿真设置(可跳过)

在这里插入图片描述
把生成的UDRF模型替换旧的UDRF模型(导进来的那个),因为这里moveit做了优化,更加方便于后续仿真,但是需要做更改,需要把文件里面的所有EffortJointInterface改成PositionJointInterface(力控制改成位置控制)

10、3D传感器设置

这个模型没有深度摄像机等传感器,因此跳过

11、填写姓名和邮箱

这个步骤不要跳过
在这里插入图片描述

12.生成模型

在这里插入图片描述
在工作区间下的src文件夹下创建个新文件夹存储即可。
到此配置完成

13.编译启动demo.launch

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch test_moveit_config demo.launch

在这里插入图片描述鼠标拖动小球,再点击plan规划路径,接着点击执行。

### 安装 MoveIt! 库于 Ubuntu 22.04 在 Ubuntu 22.04 系统上安装 MoveIt 工具需要遵循 ROS 的特定版本支持。由于 MoveIt 是基于 ROS 构建的机器人运动规划框架,在 ROS Noetic 中可以找到适用于 Ubuntu 20.04 的稳定版 MoveIt,而针对 Ubuntu 22.04,则需依赖 ROS 2 和 MoveIt 2。 以下是具体的安装方法: #### 方法一:通过 APT 包管理器安装 MoveIt(ROS Noetic 风格) 如果目标是使用 ROS Noetic 下的传统 MoveIt 版本,可以通过以下命令完成安装: ```bash sudo apt update sudo apt install ros-noetic-moveit ``` 此方式适合已经配置好 ROS Noetic 源的系统环境[^1]。 然而需要注意的是,ROS Noetic 并不完全兼容 Ubuntu 22.04,因此推荐切换至 ROS 2 和 MoveIt 2 来满足需求。 --- #### 方法二:通过源码编译安装 MoveIt 2 (适配 ROS 2 Humble) 对于 Ubuntu 22.04 用户而言,建议采用 ROS 2 Humble 发布版下的 MoveIt 2 进行安装。具体操作如下: ##### 步骤说明 1. **设置 ROS 2 Humble 软件仓库** 如果尚未安装 ROS 2 Humble,请先按照官方指南添加软件包索引并初始化 `rosdep`: ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null sudo apt update ``` 2. **安装核心依赖项** 使用以下命令来安装必要的开发工具和构建工具链: ```bash sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-vcstool build-essential cmake ``` 3. **克隆 MoveIt 2 源代码** 创建一个新的工作空间目录用于存储 MoveIt 2 源文件,并利用 `vcs` 命令同步最新代码库: ```bash mkdir -p ~/moveit_ws/src cd ~/moveit_ws/src vcs import < moveit_resources/repositories.yaml ``` 4. **解决依赖关系** 执行以下脚本来解析并下载所有必需的依赖项: ```bash cd ~/moveit_ws/ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble ``` 5. **编译项目** 利用 Colcon 对整个工作区进行编译处理: ```bash colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source ~/moveit_ws/install/setup.bash ``` 6. **验证安装成功与否** 启动一个简单的演示程序以确认一切正常运行: ```bash ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py rviz_config:=panda_moveit_config_demo_empty.rviz ``` 上述命令会加载 Panda 机械模型及其对应的 RVIZ 可视化界面[^4]。 --- ### 注意事项 - 若遇到任何错误提示关于未定义符号或者链接失败的情况,可能是因为缺少某些底层库的支持,请仔细检查每一步执行日志中的警告信息。 - 当前文档假设读者具备基本 Linux Shell 经验以及熟悉 Git/VCS 工作流概念;如果不了解这些基础知识,可查阅相关教程先行学习。
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