moveit配置机械臂

一、准备模型

下载地址：https://download.youkuaiyun.com/download/weixin_37663721/36066113

二、初始化机械臂

0.启动moveit初始化助手

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

1.加载模型

注意：模型加载不出来的原因
1、没有启动roscore
2、没有source setup.bash
3、urdf没在工作目录下

2.自碰撞检测

3.虚拟关节

用于连接机械臂和World，关节可以是固定的，也可以是移动的

4.添加运动规划组

注意：
1、timeouts设置要大一点，不然计算机计算不过来就会报错
2、可以添加多个chain

5.设置机械臂位姿

注意：
1、自己根据需求定义即可
2、后续也可以更改

6、设置末端执行机构

因为这个机械臂没有末端执行机构，因此跳过

7、消极关节设置

消极关节也就是不用运动的关节，这个机械臂的关节都要运动，因此不用设置。

8、设置控制器

9.仿真设置（可跳过）

把生成的UDRF模型替换旧的UDRF模型（导进来的那个），因为这里moveit做了优化，更加方便于后续仿真，但是需要做更改，需要把文件里面的所有EffortJointInterface改成PositionJointInterface（力控制改成位置控制）

10、3D传感器设置

这个模型没有深度摄像机等传感器，因此跳过

11、填写姓名和邮箱

这个步骤不要跳过

12.生成模型

在工作区间下的src文件夹下创建个新文件夹存储即可。
到此配置完成

13.编译启动demo.launch

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch test_moveit_config demo.launch

鼠标拖动小球，再点击plan规划路径，接着点击执行。