stmf103-ucosiii移植

STM32移植UCOSIII操作系统教程
该博客详细介绍了如何在STM32平台上移植UCOSIII实时操作系统,包括文件准备、移植步骤和工程修改过程,提供了具体的文件复制和添加操作,并给出了完整的源码下载链接。

一、文件准备

1、跑马灯例程
2、ucosiii文件
下载链接:
https://download.youkuaiyun.com/download/weixin_37663721/34680721

二、移植步骤

1、工程目录下新建UCOSIII文件夹
2、把\UCOSIII 源码\UCOSIII 3.03\Micrium\Software下的三个文件夹拷贝到UCOSIII文件下,另外再新建两个文件夹:uCOS-CONFIG和UCON-SP,如图:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3、把\UCOSIII 源码\UCOSIII 3.03\Micrium\Software\EvalBoards\Micrium\uC-Eval-STM32F107\uCOS-III下的如图8个文件复制到\UCOSIII\UCOS-CONFIG下

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
3、把\UCOSIII 源码\UCOSIII 3.03\Micrium\Software\EvalBoards\Micrium\uC-Eval-STM32F107\BSP下的bsp.c和bsp.h复制到UCOS-BSP下。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

三、修改工程

1、添加如图文件组

在这里插入图片描述

2、添加相对应的文件

参考文件下的工程,有点多,这里就不列举了

3、添加下图的头文件

在这里插入图片描述
后续需要改动的地方都是一些复制粘贴的,就不写出来了,完整的例程可以下载:
https://download.youkuaiyun.com/download/weixin_37663721/34680721

### STM32F103移植 MPU6050 DMP 库 #### 准备工作 为了在STM32F103上成功移植MPU6050的DMP库,需先准备好必要的文件和环境设置。这包括但不限于获取并理解DMP库的工作原理以及其依赖项。 #### IIC接口配置 针对IIC通信部分,在硬件层面上确保已经正确初始化了相应的GPIO引脚作为SCL和SDA,并启用了对应的外设时钟。软件层面则要基于HAL库编写或调整`MPU_Write_Len`, `MPU_Read_Len`这两个用于数据传输的核心函数[^2]。 ```c // 定义IIC读写函数 void MPU_Write_Len(uint8_t slaveAddr, uint8_t reg, uint8_t *data, uint16_t length){ HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, (uint16_t)(slaveAddr << 1), (uint16_t)reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, length, 10); } void MPU_Read_Len(uint8_t slaveAddr, uint8_t reg, uint8_t *data, uint16_t length){ HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, (uint16_t)(slaveAddr << 1), (uint16_t)reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, length, 10); } ``` 上述代码片段展示了如何利用HAL库中的API来实现对指定寄存器地址的数据发送(`MPU_Write_Len`)与接收(`MPU_Read_Len`)操作。注意这里的`&hi2c1`代表的是具体使用的IIC实例对象名称,可能依据实际项目有所不同;而最后参数`10`表示等待超时时间(ms),可根据需求适当修改。 #### 时间管理函数重定向 除了基本的读写之外,还需要处理好延时及时钟同步问题。通常情况下,可以通过简单的宏定义或者直接替换原有方法的方式来满足这些要求: ```c #define DELAY_MS(x) HAL_Delay(x) unsigned long mget_ms(void){ return HAL_GetTick(); } ``` 这段代码实现了毫秒级延迟(`DELAY_MS`)及获取当前系统运行时间戳(`mget_ms`)的功能,这对于某些特定场景下的计时非常有用。 #### 初始化过程 完成以上准备工作之后,则可按照官方文档指导逐步调用相应API完成设备初始化、校准等一系列前期设定动作。值得注意的是,由于不同版本之间可能存在差异,因此建议仔细阅读最新版手册说明以获得最准确的操作指南[^1]。 #### 测试验证 当一切就绪后,应该设计一些简单测试案例用来检验整个系统的稳定性和准确性。比如尝试打印出加速度计/陀螺仪原始数值或是计算得出的姿态角信息等。
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