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RSS订阅原创 AMCL源码解析（ROS-noetic）
一、AMCL算法引言节选自中文版《概率机器人》8.3.5章节，amcl的算法实现如下图所示：这里稍微对该算法的几个阶段做一些解释：算法输入参数：1、X_t-1：上一时刻的粒子集合；2、u_t：运动过程中的控制量；3、z_t：测量值；4、m：粒子数量；初始化阶段1、静态变量：Wslow是长期权重，Wfast是代表短期权重，用于重采样时判断是否需要添加新的随机粒子；2、粒子集合：Xt（上划线）采样后粒子集合，Xt重采样后粒子集合采样阶段如上图算法所示，将每个上一时刻的粒子
2021-11-21 21:46:51
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原创 Ubuntu20.04安装ros noetic错误解决
1、“curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -” 报错：gpg: no valid OpenPGP data found解决方法：使用git镜像站的源地址https://raw.fastgit.org/ros/rosdistro/master/ros.asc替换https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/mast
2021-10-31 13:42:40
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原创 游戏开发的笔记
游戏开发的常用工具素材网站：爱给网opengameartkenneyitch.ioldjam合图拆分和制作工具（支持unity和coocos）拆分工具：PngSplit合图工具：TexturePacker
2021-08-15 00:33:58
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原创 c++编写计时函数
auto now = std::chrono::steady_clock::now(); std::chrono::duration<double> diff = std::chrono::steady_clock::now() - now; std::cout << "now: " << diff.count() << std::endl; std::this_thread::sleep_for(std::chrono::du...
2021-06-14 23:49:04
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原创 Ubuntu搭建vscode c++开发环境的一些实用参数配置文件
将以下文件放入.vscode目录下，根据字段的含义适当修改，即可使用GDB调试 ： launch.json{ // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 // 悬停以查看现有属性的描述。 // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387 "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "
2021-01-24 17:34:15
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原创 树莓派4-Ubuntu20.04Server-安装ros
换源deb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse deb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiversedeb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports
2021-01-24 17:33:17
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原创 C++不用转义字符打印特殊符号（引号、单引号等）的方法
使用R可以实现C++不用转义字符打印特殊符号，代码示例如下：string testStr2(R"(all is "test" 'good' ！!@#$%^&*():"><?{})");std::cout << "testStr2: " << testStr2 << std::endl;输出结果如下：
2020-09-01 10:36:17
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原创 slam小车实现——ROS篇：基于move_base和amcl实现导航功能
前篇回顾在之前的一篇文章中(slam建图方法）我们已经实现了slam，并将地图保存在了/home/kiltto/develop/mapSave目录下，本次我们将利用这个地图实现定位和导航规划的功能（小车底层驱动还没实现好，暂时还开不了。。。）move_base和amcl是干嘛的1、move_base：负责完成全局路径规划和本地实时规划；为什么需要两种规划方式？因为单靠全局路径规划是无法克服小车在行进过程中多变的外部环境对行进路径的干扰的，有的时候因为障碍物的遮挡等原因，小车必须要重新规划路线，这
2020-07-11 19:40:14
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原创 slam小车实现——ROS篇：实现gmapping建图（静态）
gmapping静态建图需要满足以下几个条件基于Ubuntu16.04 ros Kinect一、发布 “/odom”：启动小车odom节点（待实现）；模拟发布：rostopic pub -r 10 /odom nav_msgs/Odometry '{pose: {pose: {position: {x: 0, y: 0, z: 0}, orientation: {x: 0, y: 0, z: 0, w: 0}}}, twist: {twist: {linear: {x: 0, y: 0, z
2020-07-04 16:23:31
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空空如也
空空如也
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