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原创制作ROS移动机器人地盘

制作ROS移动机器人地盘摘要概述硬件需求车体设计电路设计程序设计摘要本教程讲述如何利用扫地机轮子制作ROS移动机器人地盘。概述原本不打算自己造轮子的，但是网上的移动机器人地盘要么巨贵--对于学生党，要么巨简陋--编码器线数低于40线，根本不能满足ROS移动机器人的需要。为了锻炼自己的动手能力（这个借口看起来比较积极，能掩盖没钱的尴尬...），准备从零打造一款ROS移动机器人地盘。扫地机轮组减速比大致是50左右，电机编码器15-20线，轮子转一周大概是1000个脉冲，测量精度够用。通过L298N

2020-08-02 16:58:03 1533

原创源码编译Boost库的正确姿态

源码编译Boost库的正确姿态写在前面step 1.step 2.step 3.step4.写在前面项目需要编译pcl库到arm平台，交叉编译Boost，Eigen3, Flann, 之后再编译pcl库的时候总是报错，让添加-fPIC选项重新编译。没细看以为是要在编译pcl库时添加-fPIC,前试后试了各种方法添加-fPIC选项，还是报错。搜错误代码得到的答案还是要添加-fPIC[Doge]...

2019-03-22 17:13:17 750

原创 git简单命令笔记

#这是一篇关于git的使用笔记，刚刚开始使用git.1.创建git本地仓库：在你需要版本控制的项目Project根目录下右键点击Git Bash here执行git init,然后在该目录下生成一个.git的隐藏文件2.当你在Project目录下创建和保存文件后，git不会自动追踪和保存文件，需要用git add命令将需要的文件添加到git中，这样当文件发生更改时git能检出,使用git ...

2018-11-05 15:00:15 228

原创 realloc():invalid next size....错误

Author:SuperDeveloper Date:2018/1/2在程序中使用了realloc函数，更改结构体数组的大小，错误代码如下：struct point * p=(struct point *)malloc(10);............while(1){ ............................ p=realloc(p,new_size)

2018-01-02 13:52:05 2853

原创用实际激光器发布数据的一些理解

Author:SuperDeveloper Date:2018.01.02关于如何发布虚拟激光器的部分就不细说了，主要是虚拟出距离和强度数据，然后填充到消息结构体中就可以了。使用实际激光器的时候跟发布虚拟数据差不多，步骤大概如下： 1）.从激光器驱动程序中获取数据 2）.整理激光器数据 3）.发布激光器数据关于整理激光器数据这部分，我们需要将激光器的数据合成一次扫描数据

2018-01-02 13:41:35 507

原创 ros gmapping 运行错误：Assertion 'beams<LASER_MAXBEAMS' failed>

在使用真实激光器发布数据的时候，出现了 Laser is mounted upward警告，以及slam_gmapping: /tmp/buildd/ros-hydro-openslam-gmapping-0.1.0-2precise-20140617-1746/scanmatcher/scanmatcher.cpp:563: void GMapping::ScanMatcher::setLa

2018-01-02 12:46:28 1507 2

原创 ros机器人搭建总纲

author：superDeveloper date:2017.11.29 type:note近期准备搭建一个ROS机器人平台，建立此博客记录搭建过程以及相关问题的解决办法，作为笔记，亦供相关学习者参考。1.关于ROS机器人的硬件：1）主控板是RK3399处理器，运行ubuntu16.04. 2）差分驱动机器人，左右两轮由步进电机直接驱动. 3）里程计由两个独立编码器组成，每转脉

2017-11-29 14:17:23 2176

原创 turtlebot3 Slam+nvigation仿真 ROS-lunar

Date: 2017.09.06 Author: SuperDeveloper Description: Slam simulation 说明： Slam 初学笔记，搭建slam仿真环境环境：ubuntu16.04 LTS ,ROS lunar创建工作空间：$mkdir –p /home/work/ros/src$cd /home/work/ros/src$c

2017-10-31 12:51:41 1001 2

原创 linux快速命令查询手册

Author: SuperDeveloper Date:2017.10.29 Description:learn linux本文作为linux学习笔记，对于一些简单命令以及不常用的命令进行快速检索。命令查询手册：1． clear：清屏2． reboot：重启3． halt/shutdown 关机4． cat /proc/meminfo 查看内存信息5

2017-10-29 16:09:56 656

翻译 ROS教程译文1———TF转换树的设置和使用

TF坐标转换树的设置和使用本文属于ROS教程翻译文章，来自WIKI

2017-09-29 11:35:25 3244

原创 openwrt编译及第一个安装包教程

Date: 2017.03.14 Made:SuperDeverloper Email: na1206@live.com Target: For mt7688 based board说明：本人在学习过程中走了不少弯路，希望本文档能为后来者提供便利。欢迎复制和使用本文档。本文档记录了搭建openwrt编译环境以及快速创建ipk包（openwrt上的安装程序）。本文档在实际应用中做过几次修改，以帮

2017-09-02 16:56:05 15047

原创 Lumia520刷安卓教程

Date:2017.09.02 Author:SuperDeveloper Descreption:install android on luima 520 devices. Email: na1206@live.com警告本教程只适用于Lumia520，并且经作者验证成功，Lumia其他设备没有实验过，请谨慎使用本教程。安装成功后的安卓没有驱动程序，因此除了触摸屏和声音外的硬件都将无法使用

2017-09-02 15:46:11 9938 5

CrrectionAlgorithmofLIDARDataforMobileRob

关于激光雷达运动误差标定的论文：Abstract. Laser range finder (LRF) or laser distance sensor (LDS), further referred to as LIDAR (light detection and ranging). LIDAR can obtain environmental point cloud data, while a robot can realize environmental sensing by adoption of the point cloud data generated and LIDAR-based SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) algorithm. The precision of point clouds provided by the LIDAR determines that of environmental sensing of the LIDAR-based mobile robot. In this paper, a common correction algorithm has been proposed to correct the inaccuracy of measured point cloud data caused by mobile LIDAR, effectively improving the precision of point cloud data measured by the LIDAR under a mobile state. It also conducts mathematical derivation of the algorithm, presents simulation and real world experiments performed and verifies the necessity and effectiveness of the algorithm derived by experimental results in the paper.

2018-11-14

空空如也

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