在使用turtlebot2导航时，遇到slam_gmapping节点崩溃和tf转换超时的问题。首先确认tf转换设置无误，然后尝试在仿真环境中运行gazebo的gmapping以排除硬件修改的影响。当仿真环境中同样出现错误，推测问题可能出在编译库上。通过重新下载并安装slam_gmapping包，确保其为最新版本，最终在工作站下成功运行，证明之前的编译存在问题。
改装版turtlebot2。
调用turtlebot_navigation导航包，但是在建图运行gmapping.launch文件后报错
先是slam_gmapping节点死掉，然后报timed out for tf transform。我很确定加了tf变换，所以主要错误肯定是第一句，gmapping节点不能启动导致的后续错误。
先排查错误。由于改装了turtlebot，修改了部分launch文件，所以不确定是否我修改问题。
我就想到，要不先运行一下仿真程序，让gazebo进行gmapping，如果仿真可，就是我修改问题了。
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch
运行了仿真后，依然报错，那肯定不是我修改的部分，应该时编译库哪里出了问题。错误信息可以看到，他调用编译好的库slam，这里引用节点死掉。
我就想是不是要重新下载slam_gmapping，如下
nvidia@tegra-ubuntu:~$ sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping
[sudo] password for nvidia:
Reading package lists... Done
Building dependency tree 
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