26、自动驾驶车辆的决策建模与仿真技术解析

自动驾驶车辆的决策建模与仿真技术解析

1. 自动驾驶车辆的博弈论决策

1.1 硬件实现测试

为了展示训练模型的性能，选取了四个场景，每个场景有四辆车，这些场景描绘了无信号四路交叉路口不同等级车辆之间的交互情况。给四辆车分配不同的等级策略，分析不同策略组合下交通场景的演变。

场景	车辆策略分配	车辆行驶情况
(a)	车1遵循1级策略，车2、3、4遵循2级策略	车4不减速率先通过路口，车2和车3根据车4的运动状态在t = 4s左右选择不同程度的减速，车3在t = 6s左右领先车1，车1在t = 5s左右减速，车2等车1通过碰撞区域后再前进，最终四辆车依次安全通过路口
(b)	车1和车4遵循1级策略，车2和车3遵循2级策略	车2和车3先进入碰撞区域，车1和车4在t = 3s左右减速等待它们通过
(c)	车2遵循2级策略，其他车（包括左转的车1）遵循1级策略	使用2级策略的车辆先通过路口，然后是遵循1级策略的车辆
(d)	车1右转并遵循2级策略，其他车遵循1级策略	使用2级策略的车辆先通过