[学习笔记-SLAM篇]视觉SLAM十四讲ch6

有些别的事情中断了学习，现在重新拾起来哈。
果然，很多事情还是一鼓作气的好，不然节奏会乱掉。

注：
1）学习视频：【高翔】视觉SLAM十四讲。

第6讲

6.1 理论部分

本讲主要是状态估计的问题，大佬以非线性优化为主，也是现在视觉SLAM主流的方向。
此外，公式编辑的问题，有些量是向量或矩阵，但不太好加粗，所以以书上公式为主。
最后，太难了，高斯牛顿和L-M太难了，听都听不进去。

1）状态估计

• 前面我们得到了运动方程（由$SE(3)$描述【讲3】，李代数优化【讲4】）和观测方程（由针孔模型给定【讲5】），其中涉及到相机位姿$x$、地标点$y$（前2者合称位姿）、输入量$u$、观测量$z$。而如何由这2个方程获得我们需要的状态量，即如何由输入和观测量获得相机位姿和地标点，就是状态估计（【讲6】）的工作；
• 状态估计有2类方法：增量法（滤波器）和批量法（以非线性优化为主）；
• 非线性优化求状态估计，实际是求状态的条件概率分布，对应公式$P(x,y|z,u)=\frac{P(z,u|x,y)P(x,y)}{P(z,u)}\propto P(z,u|x,y$