素材篇哈。
发现RGB-D的SLAM数据集很少,奇怪,TUM就这么够用??
1. TUM RGB-D数据集
- 传送门:RGB-D SLAM Dataset and Benchmark
- 简介:一个包含RGB-D数据和地面真实数据的大数据集,目的是为视觉里程计和视觉SLAM系统的评估建立一个新的基准。我们的数据集包含了一个微软Kinect传感器的颜色和深度图像,沿着传感器的地面真实轨迹。数据以全帧率30 Hz和传感器分辨率640x480记录。深度因子5000。地面真实轨迹是由一个高精度的运动捕捉系统与8个高速跟踪摄像机(100 Hz)提供的。此外,我们还提供来自Kinect的加速度计数据。最后,我们提出了一种评价标准来衡量视觉SLAM系统估计的摄像机轨迹的质量。
- 备注:只有室内数据集,但是很全,包含有无回环、有无校验的等等,且提供评估工具,nice。
2. WHU-RSVI-DEPTH数据集
- 传送门:The WHU-RSVI Dataset
- 简介:武汉大学的卷帘快门视觉惯性数据集 (WHU-RSVI) 数据集。针对使用