[学习笔记-SLAM篇]RGB-D SLAM测试数据集

素材篇哈。

发现RGB-D的SLAM数据集很少，奇怪，TUM就这么够用？？

1. TUM RGB-D数据集

• 传送门：RGB-D SLAM Dataset and Benchmark
• 简介：一个包含RGB-D数据和地面真实数据的大数据集，目的是为视觉里程计和视觉SLAM系统的评估建立一个新的基准。我们的数据集包含了一个微软Kinect传感器的颜色和深度图像，沿着传感器的地面真实轨迹。数据以全帧率30 Hz和传感器分辨率640x480记录。深度因子5000。地面真实轨迹是由一个高精度的运动捕捉系统与8个高速跟踪摄像机(100 Hz)提供的。此外，我们还提供来自Kinect的加速度计数据。最后，我们提出了一种评价标准来衡量视觉SLAM系统估计的摄像机轨迹的质量。
• 备注：只有室内数据集，但是很全，包含有无回环、有无校验的等等，且提供评估工具，nice。

2. WHU-RSVI-DEPTH数据集

• 传送门：The WHU-RSVI Dataset
• 简介：武汉大学的卷帘快门视觉惯性数据集 （WHU-RSVI） 数据集。针对使用