关于ROS多机通信的总结 1.1

以实现master和nico的互联共享信息为例

1 查看IP地址

$ifconfig  查看ip地址

可以看到

master的IP为192.168.1.10

nico的IP为192.168.1.103

这里的master和nico为两台机器的hostname

使用$hostname 指令可以查看其参数，我们在这里可以不使用ip地址，而是使用hostname.local代替机器的ip地址

2 设置环境变量

通过$gedit ~/.bashrc 指令来设置

master中添加环境变量：

export ROS_MASTER_URI=http://master.local:11311

export ROS_IP=master.local

nico中添加环境变量：

export  ROS_MASTER_URI=http://master.local:11311

export  ROS_IP=nico.local

3 修改/etc/hosts文件

若没有这一步则在topic list中可以看到topic ,但是无法获取其数据

$sudo gedit /etc/hosts

master的hosts文件中添加   192.168.1.103 nico

nico的hosts文件中添加     192.168.1.10 master

修改完hosts文件后需要重启网络

$sudo /etc/init.d/networking restart

4 ssh远程登陆

在master上操作不方便的情况下，可以使用nico（自己的笔记本）远程登陆到maser执行一些命令

$ssh master@192.168.1.10 

登陆后输入密码即可进入master的终端进行操控，退出远程操作按ctrl+z