Open3D(C++)计算点云凸包

Open3D(C++)计算点云凸包

在三维空间中表示点云对象是一种常见的方式。点云是由许多个三维坐标点组成的数据结构，其中每个点都有不同的属性，如颜色和法向量。在实际应用中，很多场景需要对点云进行分析和处理，例如建模、三维重建等。当我们需要了解点云的全貌时，可以通过计算点云的凸包来获得点云的最小凸包围体，从而简化数据结构，方便后续处理。

Open3D是一个跨平台的开源库，它支持C++和Python，提供了一些常见的三维计算功能，例如点云相关操作、模型加载和可视化等。 Open3D中包含了计算点云凸包的方法，即compute_convex_hull()。该方法将基于Qhull算法实现，返回一个三角网格类型的对象作为凸包的结果。

下面给出了一个简单的示例程序，该程序演示了如何使用Open3D来计算点云的凸包并将其可视化为红色线框：

#include <iostream>
#include <Open3D/Open3D.h>

int main(int argc, char* argv[]) {
    // 加载点云
    auto point_cloud_ptr = std::make_shared<open3d::geometry::PointCloud>();
    open3d::io::ReadPointCloud("cloud.ply", *point_cloud_ptr);

    // 计算点云的凸包
    auto convex_hull = point_cloud_ptr->ComputeConvexHull();

    // 将凸包的边缘转换为LineSet并指定其