如何在xArm末端使用AG-160-95机械爪？

如何在xArm末端使用AG-160-95机械爪

1.硬件方面

• 机械爪： AG-160-95
• 机械臂： xArm5/ xArm6/ xArm7/ UFactory 850

2.线缆连接

1） pin针定义

2）连接部分

AG-160-95	AG-160-95	xArm tool end	xArm tool end
颜色	信号	颜色	信号
红色	24V	棕色/蓝色	24V
黑色	GND	白色/绿色	GND
绿色	485-A	粉红色	485-A
蓝色	485-B	黄色	485-B

3.参数设置

主要参数包括波特率、TCP 偏移、TCP 负载和防自碰撞模型。

1）进入“设置-外部设备-Modbus RTU”，选择“115200”，然后保存

2）发送指令

初始化: 01 06 01 00 00 01

设置位置: 01 06 01 03 01 F4(设置在50%的位置)

获取位置: 01 03 02 02 00 01

注意：接通机械手电源后红灯闪烁，初始化后蓝灯常亮