u014453443的博客

CAN总线采用双线串行通讯协议，基于非破坏性仲裁技术，分布式实时控制，可靠的错误处理和检测机制使CAN总线有很高的安全性，但CAN总线带宽和数据场长度却受到制约。1. CANFD不存在远程帧，CAN报文中的RTR（用于区别标准帧与远程帧）被替换为RRS（远程请求替代位，默认值为0）RTR与RRS：远程传输请求（RTR）在经典CAN中用于标识数据帧和相应的远程帧。1. 可变速率：CAN FD采用了两种位速率。但是，如果比特率保持不变，这也会阻塞CAN总线更长的时间，从而可能延迟关键任务的更高优先级的数据帧。

CanFestival是一个免费而且开源的CANopen协议栈，较为适合于对CANopen协议栈功能完备性和工作性能要求不高的应用场合。CanFestival完全支持2002年2月发布的CIA DS-301 V4.02标准，并支持CiA DS302中的简明DFC协议和DS305规范。本文讲解了CanFestival库的基本架构和原理，针对ZYNQ平台详细介绍了裸机移植的原理和过程。例如，用于生成节点对象字典源代码的对象字典编辑器，以及便于开发者自由配置编译选项的配置脚本。心跳报文的发送与接收。

参考文章，计算过程小白可能看不懂，于是做进一步补充，写出该文https://zhuanlan.zhihu.com/p/20282234?utm_source=qq&utm_medium=social什么是麦克纳姆轮在竞赛机器人和特殊工种机器人中，全向移动经常是一个必需的功能。「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子。全向轮：.

这个问题做过智能小车的都应该遇到过，因为在目前的智能小车中，差分驱动仍是主流。 所谓“差分驱动”，就是左、右轮分别用电机驱动，通过改变两个电机的转速实现小车前进和转向。 “小车走不直”的症结也正是缘于此！ 因为两个电机驱动的差异性，导致两个轮子转速不同，就使得小车本该直线行驶的轨迹发生偏移，也就是俗称的“走不直”。 首先，明确一点：两个电机驱动特性完全相同几乎是不可能的，尤其是在做智能小车这个层次的投入上。除了电机的特性差异外，减速机构的差异，以及运转过程中的扰动，如轮子瞬间打滑、有微小的障碍物等因素，都会

分布我们来画个受力示意图吧先来看看前后移动前进向左图中红色实线箭头是车轮向前转产生的摩擦力蓝色箭头是车轮向后转产生的摩擦力虚线是分力于是左边的小车就会向前跑，右边的小车会向后跑接下来我们画原地旋转于是左边的小车就顺时针旋转右边的小车逆时针旋转让我们再来看看平移左边的小车向左平移右边的小车向右平移接下来看看斜着跑只要同向转动对角线上两个轮子，就能斜着跑啦...

1PID控制算法-----什么是PIDPID 控制器以各种形式使用超过了 1 世纪，广泛应用在机械设备、气动设备 和电子设备.在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法PID 实指“比例 proportional”、“积分 integral”、“微分 derivative”，这三项构 成 PID 基本要素。每一项完成不同任务，对系统功能产生不同的影响。它的结构简...

我们在电动车，家用电器，印刷机械等很多行业都可以看到直流无刷电机的应用。直流无刷电机的运行时靠确定霍尔记录转子的位置，传送信号到控制芯片来控制直流无刷电机的工作状态。 这里的霍尔的作用就用来记录直流无刷电机的转子的位置，从而控制换相功率，在三相直流无刷电机里，用三个霍尔传感器就可以记录六个相位的位置。 随着电力电子技术的发展，无刷直流电机得到了越来越广泛的应用，在电动车辆、...

首先给大家复习几个基础定则：左手定则、右手定则、右手螺旋定则。别懵逼，我下面会给大家解释。左手定则，这个是电机转动受力分析的基础，简单说就是磁场中的载流导体，会受到力的作用。 让磁感线穿过手掌正面，手指方向为电流方向，大拇指方向为产生磁力的方向，我相信喜欢玩模型的人都还有一定物理基础的哈哈。 右手定则，这是产生感生电动势的基础，跟左手定则...

直流无刷电机直流无刷电机，顾名思义。直流好理解，我们重点来说说无刷是什么意思。很明显，既然有无刷，肯定对应是有有刷这概念的。其实早期的电机都是有刷的，这个刷子叫电刷，也叫碳刷，因为它的材质是石墨。有刷电机，都是线圈在转子上，永久磁铁在定子上。如下图所示。从百度上盗了个图有刷电机的图，如有侵权，欢迎与我联系。电机要稳定连续旋转，是需要换向的。对电机原理...