u014453443的博客

动态PDO配置包括PDO Assignment和PDO Configuration，前者指的是，已经有配置好的一堆1600,1601,1602等等PDO，我们可以选择如何组合成我们自己的传输数据。其中，子索引0是分配的PDO数目，其他子索引是PDO映射对象的索引号，也就是前面的0x1600~0x17FF。COE协议是完全遵循CANopen协议的，但针对EtherCAT通信做了一些扩展，索引为0x1c00~0x1c4f，用于设置存储同步管理器的类型，通信参数和PDO数据分配。0x1c12配置示例。

我们知道，一个EtherCAT数据帧（frame）里面包含很多个报文（datagram），不管是什么样式的报文，它们的目的只有一个，就是。所以寻址就是以什么方式访问哪个从站的哪个寄存器或内存。理解了寻址方式，就可以结合具体的地址和数据，搞清楚报文对从站到底干了什么事情。EtherCAT数据帧。