积分图求点云法向量

目录

1 原理介绍

2 积分图的计算

使用积分图计算区域和

在法向量估计中的应用

邻域特征计算：

协方差矩阵：

法向量计算：

特征值分解

3 算法流程

4 示例代码

        使用积分图进行法向量估计是计算图像中法向量的一种高效方法，尤其适用于结构化光或深度传感器生成的密集点云。积分图能够快速计算图像区域的加权和，从而实现快速的邻域特征计算。

1 原理介绍

        积分图（Integral Image）是一种用于快速计算二维图像中的任意矩形区域内的像素和的技术。它最初被提出用于加速特征计算，如Haar-like特征，后来被广泛应用于图像处理和计算机视觉的各种任务中。利用积分图进行法向量估计旨在通过快速计算点云的局部区域特征来高效估计法向量。

2 积分图的计算

给定一个二维图像 I(x,y)，积分图 S(x,y) 的定义为：

对于边界情况，假设 S(−1,y)=0和 S(x,−1)=0。