点云添加坐标系

目录

1 添加坐标系的原理

2 添加坐标系的步骤

3 示例代码

1 添加坐标系的原理

        PCL的可视化模块提供了一个addCoordinateSystem函数，用于在可视化窗口中添加三维坐标系。这个坐标系通常显示为X、Y、Z三个轴，分别用不同颜色表示，帮助用户在观察点云时更好地理解其空间结构。

2 添加坐标系的步骤

1. 创建点云对象：首先，需要创建一个点云对象，并为其分配内存和设置点的坐标。
2. 创建PCL可视化对象：接着，创建一个PCL可视化对象，用于显示点云和坐标系。
3. 添加点云到可视化对象：使用addPointCloud函数将点云添加到可视化对象中。
4. 添加坐标系到可视化对象：使用addCoordinateSystem函数在可视化窗口中添加坐标系。可以指定坐标轴的缩放比例、变换矩阵、坐标系名称以及显示端口等参数。
5. 显示可视化界面：最后，通过循环或事件监听的方式显示可视化界面，直到用户停止可视化。