2.PCD文件读写

点云学习

已于 2024-01-15 11:25:40 修改

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分类专栏： c++ pcl点云处理文章标签： pcl 点云处理 PCL 3D视觉

于 2024-01-15 10:49:42 首次发布

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本文详细介绍了如何使用PCL库的PCDReader和PCDWriter类，以及loadPCDFile和savePCDFile函数在C++中进行PCD格式点云的读取和保存操作，包括ASCII和二进制格式的处理。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.利用读写类读写pcd格式点云

pcl::PCDReader 是 PCL 库中用于读取 .pcd 格式点云数据文件的类。 pcl::PCDWriter将点云数据保存为PCD格式文件的类。 PCD是PCL中定义的点云文件格式，支持二进制和ASCII两种形式。其中ASCII格式的文件通常以.pcd为扩展名，而二进制格式的文件则以.pcdb为扩展名。使用时要加入头文件#include<pcl/io/pcd_io.h>

1.1使用步骤

1.1.1.读取

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main(int argc, char **argv) {
    // 准备pcl::PointXYZ类型的点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    // 将pcd中的数