30、自动驾驶车辆路径跟踪控制与藏红花香料分离系统研究

自动驾驶车辆路径跟踪控制与藏红花香料分离系统研究

自动驾驶车辆路径跟踪控制

在自动驾驶车辆的研究中，路径跟踪控制是一个关键问题。一种多驱动方案被提出用于自动驾驶车辆的路径跟踪控制。

首先是相关的数学模型。存在以下等式关系：
- (Y_{des} = Y_{fdes} + Y_{rdes})
- (M_{zY} = Y_{fdes}l_f - Y_{rdes}l_r)
可以进一步表示为矩阵形式：
(\begin{pmatrix}1 & 1 \ l_f & -l_r\end{pmatrix}\begin{pmatrix}Y_{fdes} \ Y_{rdes}\end{pmatrix}=\begin{pmatrix}Y_{des} \ M_{zY}\end{pmatrix})

基于线性轮胎特性和小转向角假设，有：
(Y_{fdes} \approx F_{yfl} \delta_{f} + F_{yfr} \delta_{f} \approx C_{\alpha f l} + C_{\alpha f r})

根据前轮胎侧偏角的定义：
(\alpha_{fl} = \delta_{f} - \tan^{-1}\left(\frac{V_y + L_f r}{V_x - \frac{T_f}{2} r}\right))
(\alpha_{fr} = \delta_{f} - \tan^{-1}\left(\frac{V_y + L_f r}{V_x + \frac{T_f}{2} r}\right))

可以推导出前转向角(\delta_{f})的计算公式：