木牛的博客

本篇文章介绍了 AUTOSAR 体系结构、技术方面以及该体系结构对汽车行业的重要性。今天，我们可以说汽车行业的所有主要公司都在应用 AUTOSAR 标准和其中定义的各个方面。即使是世界最大的汽车软件公司也在其工作中实施 AUTOSAR 并开发软件解决方案，因为 AUTOSAR 的目标包括对不同车辆和平台变体的可扩展性、软件的可移植性、对可用性和安全要求的考虑、不同合作伙伴之间的协作、资源的可持续利用以及整个软件产品生命周期内的可维护性。

毕晓鹏博士提到，AUTOSAR AP其实是从AUTOSAR CP发展而来的，AUTOSAR CP是静态部署，只适用于相对简单的业务逻辑和功能，其代码是固化的，有点像以前的功能手机——功能无法改变，不可能往里面再加一个APP；这样的话，有一部分人专门去做中间件的，而做上层应用的人也不需要考虑跟底层交互的事情。（3）未动科技VP萧猛认为，“中间”一词是相对的，当有多层堆叠的时候，每一层都是其上下两层的中间层，因此，在用“中间件”这个词的时候，我们需要特别指明它究竟位于“哪两层之间”。每个类别又有何特殊意义？

毕晓鹏博士提到，AUTOSAR AP其实是从AUTOSAR CP发展而来的，AUTOSAR CP是静态部署，只适用于相对简单的业务逻辑和功能，其代码是固化的，有点像以前的功能手机——功能无法改变，不可能往里面再加一个APP；这样的话，有一部分人专门去做中间件的，而做上层应用的人也不需要考虑跟底层交互的事情。（3）未动科技VP萧猛认为，“中间”一词是相对的，当有多层堆叠的时候，每一层都是其上下两层的中间层，因此，在用“中间件”这个词的时候，我们需要特别指明它究竟位于“哪两层之间”。每个类别又有何特殊意义？

汽车电子已成为汽车产品功能拓展与性能提升的重要技术支撑，而软件则是汽车电子的灵魂。对于汽车电子软件行业而言，AUTOSAR规范的应用打破了原有的汽车嵌入式系统软件开发模式，其快速提升软件质量及方便移植的特性降低了参与底层平台开发的门槛，对众多OEM厂商和Tier1而言可谓意义重大。如今，汽车电子技术在动力总成控制、底盘控制、车身控制以及车载信息娱乐系统等各个部分所占的比重越来越大，在整车成本中的占比也越来越高。

摘要：相信做汽车电子行业的小伙伴，对CAN等常用车载总线并不陌生，当然了，可能不做汽车电子的也知道CAN，因为CAN的使用范围不再局限于汽车行业了。航空航天、机械工业、纺织机械、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械等都会使用到。总线那么多，你是否也和我一样，懵懵懂懂，搞不清楚他们之间的区别呢？下面简单介绍一下，有个初步的了解，希望能帮助你区分它们CAN总线CAN总线详细介绍CAN FD总线详细介绍LIN总线详细介绍FlexRay总线详细介绍。

就按刚才说的，用火车站转换旅客的过程来说明网关的工作原理最为合适，在某个车站，站台1到达一列动车组（驱动CAN总线，数据传输速率为500kbit/s）车上有数百名旅客（数据），在站台2已经有一列普快列车（车身BCM信息CAN总线，数据传输速率为100kbit/s），在等待，有一些旅客就要换到这列普快列车上，有一些乘客要换乘到特快列车继续旅行，当然，也有很多时候旅客是从这一列火车上下来到候车厅去等待相应的车次，这相当于网关信息的缓冲作用。保时捷的网关在主驾驶座椅下，无线智能网关在副驾驶手套箱前方；

汽车厂商通过 OTA （Over-The-Air Technology， 空中下载技术）可以将更新的软件、固件、配置等程序文件从云端传输到车辆中心网关，然后再通过汽车网关进行信息的分发，对车辆的电子控制单元（ECU）进行升级、修复和优化。IDS（Intrusion-Detection System，入侵检测系统）部署在车载网络流量集中的中央网关上，通过对车载网络报文的实时检测，能够有效识别异常报文和冗余报文，从而对车主和整车厂进行实时预警。密钥管理是指一套规则和方法，用于生成、存储、分发和维护密钥。

当AGV小车运行在正确的运行轨道上时，两放大器反馈给PLC模拟量的值相同，当AGV小车偏离轨道时，两放大器反馈给PLC的值便有差别，PLC根据两模拟量的差值便能判断出AGV小车偏离运行轨道的程度及方向，并通过控制运动控制器使AGV小车往正确的轨道运行。在现代化工业的发展中，提倡高效，快速，可靠，提倡将人从简单的工作中解放出来。AGV小车系统除了上文提及的运行系统及导引系统外，还需要有中央控制系统，它能采集导引系统返回的位置信息，通过运算转换，反作用于运行系统，使AGV小车能做出需要的动作。

设 g ( e , ψ e , t ) = k ψ ∣ v r ∣ g\left(e, \psi_{e}, t\right)=k_{\psi}\left|v_{r}\right| g(e,ψe​,t)=kψ​∣vr​∣ ，其中 k ψ > 0 k_{\psi}>0 kψ​>0。车辆航向变化率与车速和转弯半径的关系为 ψ ˙ = v R \dot{\psi}=\frac{v}{R} ψ˙​=Rv​ ，结合等式 ( 17 ) (17) (17) 可得。当在参考路径右侧时， e < 0 e<0 e<0.

顺便放一个成品效果演示，工程化实现，用任务管理方式实现了直线、贝塞尔曲线、旋转、自然导航等子任务的顺序执行，任务指令使用json方式下达（代码不开放，有问题可以问）。本控制器的控制效果主要取决于预瞄距离的选取，一般来说预瞄距离越长，控制效果会越平滑，预瞄距离越短，控制效果会越精确（同时也会带来一定的震荡）。，越大的前视距离意味着轨迹的追踪越平滑，小的前视距离会使得追踪更加精确（当然也会带来控制的震荡）。通常来说ld 被认为是车速的函数，在不同的车速下需要选择不同的前视距离。由上式可知，本控制器的本质是对。