木牛的博客

freeRTOS比uCOS II优胜的地方：1。内核ROM和耗费RAM都比uCOS 小，特别是RAM。 这在单片机里面是稀缺资源，uCOS至少要5K以上， 而freeOS用2~3K也可以跑的很好。2。freeRTOS 可以用协程（Co-routine），减少RAM消耗（共用STACK）。uCOS只能用任务（TASK，每个任务有一个独立的STACK）。3。freeRTOS 可以有优先度一样的任务，这些任务是按时间片来轮流处理，uCOSII 每个任务都只有一个独一无二的优先级。因此，理论上讲，freeRT

1. 概述　　选择一个合适的嵌入式操作系统，可以考虑以下几个因素： 　　第一是应用。如果你想开发的嵌入式设备是一个和网络应用密切相关或者就是一个网络设备，那么你应该选择用嵌入式Linux或者uCLinux，而不是uC/OS-II。 　　第二是实时性。没有一个绝对的数字可以告诉你什么是硬实时，什么是软实时，他们之间的界限也是十分模糊的，这与你选择什么样的CPU，它的主频、内存等参数有一定关系...

硬实时与软实时之间最关键的差别在于，软实时只能提供统计意义上的实时。SYS_CLK_RATE是1000，那么就是1ms。。如果是60那么就大约是16.67ms。。。【我们的设备就是60】通常来讲，vxWorks手册建议不要将时钟率设得太高，否则它就由硬实时变得趋向于软实时了。。因为过高的时钟率使得内核调度频繁进入，可能导致一些低优先级的硬件中断不能得到及时响应。首先看一下linux的实时性...

一、版本Linux：Ubuntu 14.04+3.13, 替换内核，内核版本：3.14.17 Xenomai：2.6.4二、安装步骤1.预安装软件包$ sudo apt-get install kernel-package $ sudo apt-get install fakeroot build-essential crash kexec-tools makedumpfil...

不要在xenomai线程中调用影响实时性的API：  xenomai实时任务中不建议调用系统调用( sleep open close read write ioctl socket printf new malloc 等等)，这些系统调用会让 xenomai switching to secondary mode (because of the plain linux syscalls) and...