木牛的博客

因为好奇各家的大模型技术和产品能力，我过去用过非常多的的大模型App。最近趁着假期，对之前用过的一些国内外主流的大模型应用做了一次相对系统的体验和梳理。涵盖了11款的大模型产品，八个体验维度。当然先声明下，这并不是技术型量化评测，更多的是站在用户视角，体验这些产品对日常工作生活带来的便利性。

既然是终端分配导致的，那么根据ssh -T参数的含义，是否可以disable伪终端的分配呢？可以进行试验，执行如下命令。登入shell终端，手动执行上面的命令，一切ok。但是放到crontab中无法执行，重定向输出到文件，得到如下信息。直接在终端里执行shell命令，与crontab里执行，本质区别是二者环境变量的差异。使用 ssh -t -t 执行，发现crontab下运行正常，问题得以解决。注意到ssh命令中的-t参数，是用来控制给ssh分配伪终端。注意到上述问题出错信息，结合ssh -t参数的含义，

需要在git仓库SSH key。

命令行界面，通俗来讲，就是你看过的那种满屏幕都是字符的界面。命令行界面（英语：Command-line Interface，缩写：CLI）是在图形用户界面得到普及之前使用最为广泛的用户界面，它通常不支持鼠标，用户通过键盘输入指令，计算机接收到指令后，予以执行。—— 摘自Wikipedia相信大家对于影视作品中出现的那种，某黑客/程序员/安全专家坐在电脑前猛敲键盘、屏幕上放眼望去全是滚动的字符的场景不会感到陌生。这种靠一行行命令的输入输出进行交互的用户界面，就叫做命令行界面。▲ 电影「黑客帝国」剧照。

主界面/管理中心面板/安全操作中心。

正则表达式，又称规则表达式，是一种文本模式，通常用来检索、替换和控制文本。主要包括a 到 z 的字母以及一些特殊的元字符。正则表达式的应用范围非常之广泛，最初是由Unix普及开来的，后来在广泛运用于Scala 、PHP、C# 、Java、C++ 、Objective-c、Perl 、Swift、VBScript 、Javascript、Ruby 以及Python等等。学习正则表达式，实际上是在学习一种十分灵活的逻辑思维，联系通过简单快速的方法达到对于字符串的控制。

要区别在于传输介质、拓扑结构、访问控制方法和传输速率以太网是一种使用双绞线或同轴电缆的局域网技术，它的拓扑结构是星型或总线型，它的访问控制方法是CSMA/CD（带有冲突检测的载波侦听多路访问），它的传输速率有10Mbps、100Mbps、1000Mbps等多种。令牌环网是一种使用双绞线或光纤的局域网技术，它的拓扑结构是环型，它的访问控制方法是令牌传递（只有持有令牌的站点才能发送数据），它的传输速率有4Mbps和16Mbps两种。

常见的问题类型有： 相机节点不存在或者无法访问，例如，自动曝光，在手动曝光情况下，自动曝光节点会被隐藏，或者其他相机存在这个参数，而使用的相机无此参数，例如线扫相机的行频参数等等，还比如说部分相机无此功能，例如event参数，部分相机固件暂不支持用户调用。sdk接口调用，有一定流程顺序，例如getimagebuffer在startgrabing之前调用，就违反了接口流程，就会报错顺序调用错误 还比如，没有调用startgrabing接口，就去调用频繁调用stopgrabing接口，也会报此错误。

PLC控制的4点调平系统 - 豆丁网 (docin.com)三自由度运动平台系统建模与分析 - 豆丁网 (docin.com)四足机器人（三）--- 姿态控制_四足机器人姿态控制-优快云博客

随机数的核心是数的随机性。随机性是信息安全领域，尤其是密码学领域一个很关键的研究问题。在密码学中，对一个序列的随机性是这样定义的：“看起来是随机的，即能通过我们所能找到的所有正确的随机性检验。

此文档原本是对附录中代码的解释，也可单独作为舵轮底盘分析的参考，除第9节的弃用方案外都已经过实践验证，第9节内容及原代码虽最终未被采用但其思路方法或许仍有些许值得参考借鉴之处，故也保留未删，也欢迎批判指正。各小节排列顺序即程序中顺序，代码已有较详细的注释，不再逐一说明功能。以下所有出现的变量除有说明外，都是结构体Wheel3（三轮底盘）中的变量，所有角度变量若无说明都为弧度制。由于调试时有过多次修改，部分代码可能和说明不一致。程序代码可分为三部分，第一部分为转机器人坐标系，单独作为一个函数；

通过点积与叉积运算，计算机可以根据其结果的正负，判断两个向量之间的相对方位（上，下，左，右）。同时点积可以用来做投影，叉积可以用来建立三维直角坐标系。

InvenSense 提供了一个 MPU6050 的嵌入式运动驱动库，结合 MPU6050 的 DMP，可以将我们的原始数据，直接转换成四元数输出，而得到四元数之后，就可以很方便的计算出欧拉角，从而得到 yaw、roll 和 pitch（要得到欧拉角数据，就得利用我们的原始数据，进行姿态融合解算，这个比较复杂，知识点比较多，初学者 不易掌握。使用内置的 DMP，大大简化了四轴的代码设计，且 MCU 不用进行姿态解算过程，大大降低了 MCU 的负担，从而有更多的时间去处理其他事件，提高系统实时性。

从一个驱动的代码中看到了request/indication/response/confirm等函数，不知是什么功能，上网找了找才发现原来是《3. CONNECT.response：被呼叫方表示接受/拒绝建立连接请求。2. CONNECT.indication：被呼叫方指示有人请求建立连接。4. CONNECT.confirm：通知呼叫方建立连接的请求是否被接受。请求（request）:一个实体希望得到完成某些操作的服务。非证实型服务只包含请求和指示2种服务原语。证实型服务包含所有4种服务原语。

嵌入式开发中，知识细碎，工程实际中，如果某些细碎的问题理解不到位，就可能成为Bug的拦路虎。本文，聊一聊CAN通信中的Tx Comfirmation、Rx Indication以及Acknowledgement（Ack）。关注微信公众号“”，一起讨论Autosar开发中遇到的那些“坑”！了解Tx Comfirmation之前，我们需要先清楚“发送请求（Transmit Request）”，只有先发送请求，才有对请求结果的确认（Comfirmation）。可以参考前文。

在我们的编程学习之旅中，理解是我们迈向更高层次的重要一步。然而，掌握新技能、新理念，始终需要时间和坚持。从心理学的角度看，学习往往伴随着不断的试错和调整，这就像是我们的大脑在逐渐优化其解决问题的“算法”。这就是为什么当我们遇到错误，我们应该将其视为学习和进步的机会，而不仅仅是困扰。通过理解和解决这些问题，我们不仅可以修复当前的代码，更可以提升我们的编程能力，防止在未来的项目中犯相同的错误。我鼓励大家积极参与进来，不断提升自己的编程技术。

因为一部分（当�=1��\omega =\frac{1}{RC} 的时候，恰好是一半）逃出C的魔掌的信号没有相位的延迟，而另外一部分不那么幸运的信号就被C戏弄了一番之后放了出来。嗯，不是90°，也不是0°，就是一半，45°呢！对于高频的信号，C的内力变强，传输函数包含s的那项远大于后面那个1，因而传输函数就变得无限趋近于零了。所以，若是想让我们的信号特别厉害，不受到这个讨厌的C的毒害，我们的信号应该变成什么样呢？那个时候，我们的信号就别含变化量，直接是个DC的值，那么只对变化量感兴趣的C就懒得理你了！

对于数据占用一个字节(Byte)或者不足一个字节(Byte)的，其实怎么传输影响不大，但是对于数据占用多个字节(Byte)的情况，这两种方式就需要注意了。由于Intel格式与Motorola格式之间的转换很常见，所以在CAPL内置的Byte Swapping函数，我们下面进行介绍。这两种格式对应的就是我们常说的大端模式(Big-endian)和小端模式(Little-endian).可以很明显看到， 大端模式与我们直观非常相近，因为我们书写习惯是将高位写在前面，低位写在后面。

CAN 是控制器局域网络 (Controller Area Network) 的简称，它是由研发和生产汽车电子产品著称的德国 BOSCH 公司开发的，并最终成为国际标准(ISO11519以及ISO11898),是国际上应用最广泛的现场总线之一。差异点如下：CAN 总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN 为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的 J1939 协议。

简而言之，Modbus通信协议是工业领域通信协议的业界标准，并且是当前工业电子设备之间相当常用的连接方式之一。Modbus 协议是应用于电子控制器上的一种通用语言。通过此协议，可以实现控制器相互之间、控制器经由网络和其他设备之间的通信。它已经成为一种通用的工业标准，有了它，不同厂商生产的控制设备可以连接成工业网络，进行集中监控。此协议定义了一个控制器能够认识使用的消息结构，而不管它们是经过何种网络进行通信的;而且描述了控制器请求访问其他设备的过程，如何应答来 自
其他设备的请求，以及怎样侦测错误并记录;

然 后对波特率，数据位和停止位进行配置，键入"E"，波特率选为115200 8N1（数据位8，奇偶校验无，停止位1)，硬/软件流控制分别键入"F"和"G"，并且都选No。也就是说，要在window获得焦点的时候加入usb转串口，然后再到虚拟机下将 这个设备添加进去，这时就可以在ubuntu下查看添加的这个设备的设备文件，一般是/dev/tty0或者 /dev/ttyS0。这种方法其实是将window的usb转串口作为虚拟机的串口，所以就是tty0或者ttyS0了，而不是真正在ubuntu下加载的。

一、查看哪些端口被打开 netstat -anp二、关闭端口号:iptables -A INPUT -p tcp --drop 端口号-j DROP　　iptables -A OUTPUT -p tcp --dport 端口号-j DROP三、打开端口号：iptables -A INPUT -ptcp --dport 端口号-j ACCEPT四、以下是linux打开端口命令的使用方法。3、串口为通讯端口，有多个串口设备时，要确定正在被连接的串口是哪个，需要检测一下，如： cat /dev/ttyS0。

解决方法：这个问题一般是上次直接关闭putty，而没有关闭minicom，或者是putty死机的情况重新打开putty后会出现这种情况，相当于minicom还在后台执行，只是我们没有发觉而已，这里我们执行ps -aux 查看一下是否有minicom进程，获取minicom的进程号，kill -9命令结束后台的minicom，然后启动minicom就会解决问题了。Minicom是基于窗口的。配置minicom (-s　选项，或者C-A、O)时，可以改变这个转义键，不过现在我们还 是用Ctrl-A吧。

编译器就是语言翻译器，把高级语言翻译成计算机能够执行的机器语言。语言翻译主要工作流程：源代码 (source code) → 预处理器 (preprocessor) → 编译器 (compiler) → 目标代码 (object code) → 链接器 (linker) → 可执行程序 (executables)LLVM (Low Level Virtual Machine) 是一个开源的编译器架构。

是构架编译器(compiler)的框架系统，以C++编写而成，用于优化以任意程序语言编写的程序的编译时间(compile-time)、链接时间(link-time)、运行时间(run-time)以及空闲时间(idle-time)，对开发者保持开放，并兼容已有脚本。广义的LLVM其实就是指整个LLVM编译器架构，包括了前端、后端、优化器、众多的库函数以及很多的模块；我们将它们对应于传统的编译器当中的几个独立的部分，这样能够更加方便明确生动的表述。其实，对应到这个图中，我们就可以非常明确的找出它们的对应关系。

现在，LLVM已成为正式品牌名称，适用于LLVM下的所有项目，包括LLVM中间表示（LLVM IR），LLVM调试工具和LLVM C ++标准库。LLVM可用作传统的编译器，JIT编译器，汇编器，调试器，静态分析工具，以及与编程语言相关的其他功能。与Clang和LLVM相比，GCC支持更多的语言扩展和更多的汇编语言功能。Clang提供了其他有用的工具，例如用于静态分析的scan-build和clang静态分析器，用于语法分析的clang-format和clang-tidy以及编辑器插件Clangd。

LLVM 当时是为了解决一个小问题而开发的：当使用OpenGL 函数库的时候（Mac OS 10.4 和 10.5环境下），比如你要调用这个函数，glVertex3f()，编译器必须将其转化为特定的GPU可以理解的数据。第二个原因是，尽管稳定的 ABI 很重要，但是对于开发者来说，稳定的 ABI 对他们来说没有明显的好处，他们更关心是语法和兼容上的稳定和优化。Swift 就不同了，开源一年之后，我们就有了上百万的开发者在使用这门语言 -- 我和很多有丰富开源经验的老工程师都吓了一跳，这简直了！

回顾 GCC 的历史，虽然它取得了巨大的成功，但开发 GCC 的初衷是提供一款免费的开源编译器，仅此而已。可后来随着 GCC 支持了越来越多的语言，GCC 架构的问题也逐渐暴露出来。但 GCC 到底有什么问题呢？LLVM 的优点也正是 GCC 的缺点。传统编译器工作的时候前端负责解析源代码，检查语法错误，并将其翻译为抽象的语法树（Abstract Syntax Tree）。优化器对这一中间代码进行优化，试图使代码更高效。

LSB在位序中表示的是最低位，在ADC中对应的是分辨率。(698条消息) 对于LSB的理解（位的LSB、模数转换的LSB）_小熊coder的博客-优快云博客_lsb。

rs-485采用平衡发送和差分接收方式实现通信：发送端将串行口的ttl电平信号转换成差分信号a，b两路输出，经过线缆传输之后在接收端将差分信号还原成ttl电平信号。由于传输线通常使用双绞线，又是差分传输，所以有极强的抗共模干扰的能力，总线收发器灵敏度很高，可以检测到低至200mv电压。故传输信号在千米之外都是可以恢复。

大家好，我是mic，今天来分享关于RS485共地问题的思考。

读了Why Memory Barriers？中文翻译（上）这篇文章中关于内存屏障的介绍，现在有几个问题。假设一个场景（这是上述那篇文章中的一个场景，上述文章是对 perfbook 的附录C Why Memory Barrier的翻译）cpu0执行代码a=1;smp_wmb(); (写内存屏障)b=1;cpu1执行代码while(b==0) continue;assert(a==1);在上面的代码片段中，我们假设a和b初值是0，a在CPU 0和CPU 1都有缓存，a变量对应的CPU0和CPU

MPU6050应用详解最近项目上要用到 MPU6050 陀螺仪，以前没有接触过它。虽然在网上很容易就可以找到了需要的代码。实现了一部分功能。但是却还是对陀螺仪的工作原理不太了解，它的代码也需要分析一下，I2C通信、相关寄存器也要熟悉。我看网上多是在Arduino开发板实现的，那么在 C51单片机板上怎么实现呢，又或者 S5PV210 上怎么实现呢？带着这些问题，开始 MPU6050 的开发。一、型号我看了一下型号为GY-521 MPU6050模块 三维角度传感器6DOF 三轴加速度计电子陀螺仪.

无人机飞控三大算法：捷联式惯性导航系统、卡尔曼滤波算法、飞行控制PID算法。一、捷联式惯性导航系统说到导航，不得不说GPS，他是接受卫星发送的信号计算出自身位置的，但是当GPS设备上方被遮挡后，GPS设备无法定位了。比如在室内、隧道内、地下等场所，基本收不到GPS信号。语录：任何一款有缺点的产品，必然成就了另一款能克服其缺点的产品。另一种导航方式是不依赖外界信息的，这种导航叫做惯性导航。那什么是惯性导航呢？他就是利用载体上的加速度计、陀螺仪这两种惯性远见，去分别测出飞行器的角运动

预处理器（Preprocessor）用预处理指令#define 声明一个常数，用以表明1年中有多少秒（忽略闰年问题） #define SECONDS_PER_YEAR (60 * 60 * 24 * 365)UL 1). #define 语法的基本知识（例如：不能以分号结束，括号的使用，等等）2). 懂得预处理器将为你计算常数表达式的值，因此，直接写出你是如何计算一年中有多少秒而不是计算出实际的值，是更清晰而没有代价的。3). 意识到这个表达式将使一个16位机的整型数溢出-因此

整理 | 屠敏出品 | 优快云（ID：优快云news）「路漫漫其修远兮，吾将上下而求索。」操作系统这条路没有捷径可言，这在PC、移动互联网时代便是如此，在当下随着自动驾驶、工业互联网等智能场景的出现，操作系统成为底层计算力实现的支撑时更是如此。去年，当我们探寻国产操作系统生存之路与发展之道时，来自鸿蒙、麒麟、阿里、指令集、飞漫、RT-Thread、OpenEuler、翼辉、Deepin 九大操作系统代表们齐聚一堂，在思辨中总结过去、挑战现在、展望未来。对于过去国产操作系统发展滞后的主要原..

Mime Type（Content-Type） 文件扩展名 文件头 video/3gpp 3gp 00 00 00 14 66 74 79 70 00 00 00 14 66 74 79 70 00 00 00 20 66 74 79 70 00 00 00 20 66 74 79 70 video/mp4 mp4 00 00 00 14 66 74 79 70 69 73 6f 6d

目前codesys + EtherCAT驱动 做运动控制很有优势。现在总线式运动控制基本都是这种配置。Codesys 号称PLC界的安卓，国内造PLC的 基本都用Codesys内核了。如：汇川 ，合信， 和利时，英威腾， 台达。包括国外的： 倍福TC2 施耐德Somachine 力士乐 等等都是Codesys直观的讲codesys是一个已经写好了运动控制和通讯的软件PLC。例如：树苺派刷一个Codesys的Runtime应用就可以用Codesys编程当PLC跑程序了...

记录有价值的网站，持续更新http://www.52im.net/，即时通讯，通讯相关开发者社区。

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