木牛的博客

天下武功唯快不破，

以下内容来源于 百度 Apollo 开发者社区的分享会老师简介张雅嘉，百度高级架构师，百度 Apollo 平台规划方向技术负责人。印第安纳大学计算机科学博士，从事机器人运动规划方向。有多年机器人运动规划方向的研发经验，曾带领团队参加 DARPA 机器人竞赛。2016年加入百度，从事无人驾驶平台规划方向的研发工作。1. 第一个问题：整个规划过程的输入个输出在 planning 代码中提现在哪个位？A1：输入输出请参见PublicRoadPlanner这个类的实现2. 第二个问题：每

目录一、背景 1、集群 2、集群智能 3、集群应用 4、协调控制 （1）一致性控制 （2）编队控制 二、多机器人集群运动的协同控制 1、运动到指定点 2、三星模型 3、日地月模型 4、三角形模型 三、二轮差动小车数学模型 1、理论分析 2、构建simulink模型 四、多二轮差动小车协同控制 1、运动到指定点 2、三星模型 3、日地月模型 4、三角形模型五、相关资料一、背景1、集群集群是生物中常见的一种生存现象，如昆虫.

目的　　　看了一些介绍“混合A星”的博客，写的都太业余了。本文从专业的角度探讨一下无人车运动规划中著名的混合A星（Hybrid A Star）方法，首先我们最关心的两个问题是：　　● 混合A星适用于什么场景？　　存在障碍物的环境，低速、有运动约束的机器人或无人车。在无人驾驶上具体可以用于停车场的自动泊车的路径规划。　　这里的关键词是“约束”，如果你看到有人把混合A星用在差速机器人或者全向机器人上，那你就可以得出判断：使用者不懂混合A星。因为，如果机器人没有运动约束，那么完全没有必要用混合A星。　　

状态机设计需满足的几个要求：1. 三段式要求有限状态机采用三段式风格，即三个always块描述状态机. 第一个组合逻辑always块用来描述下一状态的转移（next state logic） 第二个时序逻辑always块用来描述当前状态.（current state） 寄存器的复位和变化. 第三个always块用来描述输出.（output logic） 组合or时序 均可. 优点：书写清晰，组合与时序分离设计，易于综合.

Tarjan 算法是图论中非常实用 / 常用的算法之一，能解决强连通分量，双连通分量，割点和桥，求最近公共祖先（LCA）等问题。关于 Tarjan 算法，笔者将用一系列文章系统介绍 Tarjan 算法的原理以及其主要解决的问题。本篇文章我们主要介绍如何使用 Tarjan 算法求解无向图的割点与桥。我们先来简单地了解下什么是 Tarjan 算法？一、Tarjan 算法Tarjan 算法是基于深度优先搜索的算法，用于求解图的连通性问题。Tarjan 算法可以在线性时间内求出无向图的割点与桥，进一

什么是动态调度　　动态调度指在决策时刻，调度环境的部分信息可知，根据逐步获得的信息，不断更新调度。[编辑]动态调度的方法　　动态调度通常是指在调度环境和任务存在不可预测扰动情况下所进行的调度。与静态调度相比，动态调度能够针对生产现场的实际情况产生更具可操作性的决策方案。动态调度的实现方式有两种:一是事先不存在静态调度方案，直接按照生产系统中工件和设备的状况以及相关信息，使用某种...