33、仿人机器人头部设计与能量收集策略探索

仿人机器人头部设计与能量收集策略探索

在科技不断发展的今天，仿人机器人头部的设计以及能量收集技术成为了研究的热点领域。本文将带大家深入了解仿人机器人头部Kyle的设计与实现，以及不同场景下的能量收集策略。

仿人机器人头部Kyle的设计与实现

Kyle是一款具有姿态投影功能的低成本仿人头部机器人，它在设计和实现过程中涉及多个关键环节。

动作单元与表情设计

为了让Kyle能够展现丰富的表情，研究人员定义了13个形状键（Shape Key），每个形状键都有对应的骨骼，并连接到一个通用框架以实现运动。随后，又定义了13个动作单元（Action Units），这些动作单元代表了面部为传递信息而执行的动作。以下是具体的动作单元、形状键和对应动作的描述：
| 动作单元 | 形状键 | 动作 |
| — | — | — |
| AU1 | 1 | 张嘴 |
| AU2 | 2 | 嘴唇上抬 |
| AU3 | 3 | 嘴唇下拉 |
| AU4 | 4 | 闭眼 |
| AU5 | 5 | 睁眼 |
| AU6 | 6 | 睁开右眼 |
| AU7 | 7 | 抬眉毛 |
| AU8 | 8 | 低眉毛 |
| AU9 | 9 | 眼部运动1 |
| AU10 | 10 | 眼部运动2 |
| AU11 | 11 | 移动颧骨 |
| AU12 | 12 | 抬眉毛 |
| AU13 | 13 | 鼻子运动 |

通过这些动作单元的组合，Kyle能够呈现出多种表情，如幸福、愤怒、悲伤和惊讶等。具体的组合方式如